基于μC-OS-Ⅱ的無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì).pdf

1、本文基于嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ，構(gòu)造以μC/OS-Ⅱ?yàn)楹诵牡臒o人機(jī)飛行控制軟件設(shè)計(jì)的新型開發(fā)方法。本文將飛行控制軟件按開發(fā)階段分為等效飛行控制軟件和機(jī)載飛行控制軟件，為飛行控制開發(fā)不同的階段服務(wù)。同時(shí)，這兩套軟件相互聯(lián)系，相互補(bǔ)充，它們之間的區(qū)別僅僅在于底層驅(qū)動(dòng)部分，其控制導(dǎo)航核心代碼可以100％進(jìn)行移植。
　　 首先在傳統(tǒng)飛行控制軟件設(shè)計(jì)方法的基礎(chǔ)上，根據(jù)實(shí)驗(yàn)室背景提出基于μC/OS-Ⅱ的新型飛行控制軟件開發(fā)方法。<

2、br>　　 其次，根據(jù)新型飛行控制軟件開發(fā)方法設(shè)計(jì)了等效飛行仿真系統(tǒng)，在完成μC/OS-Ⅱ在Windows環(huán)境仿真運(yùn)行移植的基礎(chǔ)下，設(shè)計(jì)了等效飛行控制軟件、集成仿真環(huán)境，并解決了等效飛行仿真系統(tǒng)的通信問題。經(jīng)設(shè)計(jì)等效飛行仿真系統(tǒng)可以完成對(duì)上層飛行控制軟件的全航線仿真測(cè)試，并且可以實(shí)現(xiàn)將控制導(dǎo)航核心代碼100％移植到機(jī)載飛行控制軟件中。
　　 之后，機(jī)載飛行控制軟件的上層控制導(dǎo)航代碼由上述等效飛行控制軟件100％移植而來，然后完

3、成了機(jī)載飛行控制軟件的底層軟件設(shè)計(jì)，解決了μC/OS-Ⅱ在MPCC555處理器上的移植、MPC555異常體系下μC/OS-Ⅱ中斷服務(wù)程序設(shè)計(jì)、CPU資源驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)、外圍板卡驅(qū)動(dòng)等關(guān)鍵問題。并且設(shè)計(jì)了針對(duì)μC/OS-Ⅱ?qū)崟r(shí)操作系統(tǒng)的三個(gè)外圍擴(kuò)展模塊。包括串行中斷通訊模塊（OSCom模塊）、精確時(shí)間測(cè)量模塊（OSBench模塊）、軟件監(jiān)視模塊（通用PC模塊）。
　　 最后，對(duì)本文所有工作進(jìn)行了系統(tǒng)、精確的試驗(yàn)驗(yàn)證。其中精確測(cè)量了μC/