大范圍平動及動態(tài)調(diào)平仿真臺的電氣系統(tǒng)設(shè)計與研究.pdf

1、氣浮臺在航天史有著重要的地位，從開始研究到現(xiàn)在有超過50年的歷史了，氣浮臺一般都按自由度分類，包括主要做衛(wèi)星姿態(tài)仿真的三自由度氣浮臺，還可以做交會對接的五自由度氣浮臺等，但是很難進行長距離平動實驗。因此本文針對這一個關(guān)鍵技術(shù)進行研究，即大范圍平動及動態(tài)調(diào)平實驗臺。
　　實驗臺分兩個主要部分，第一個部分負責(zé)大范圍平動，采用的是氣足和全向輪的組合，氣足主要負責(zé)支撐部分重量，全向輪負責(zé)全向移動，第二個部分負責(zé)動態(tài)調(diào)平，采用音圈電機進行調(diào)

2、平，采用了由CCD組成的傾角采集系統(tǒng)進行水平角度的測量，然后通過無線串口發(fā)給工控機負責(zé)控制音圈電機的位移，從而達到調(diào)平的目的。
　　為了完成上面兩個主要的部分，經(jīng)過計算，完成了主要執(zhí)行器和傳感器以及控制板卡的選型，并對全向輪和上平臺進行了運動學(xué)建模，從而根據(jù)指令進行控制。并對調(diào)平系統(tǒng)中主要的執(zhí)行器音圈電機進行建模，并對其進行電流環(huán)和速度環(huán)的仿真，并采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)PID對電流環(huán)進行校正，校正后的效果良好，最后針對系統(tǒng)進行仿真，