基于速度矢量場的航路規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、隨著無人機(jī)在各個領(lǐng)域應(yīng)用日愈廣泛，航路規(guī)劃技術(shù)特別是實時規(guī)劃技術(shù)作用也日益凸顯。本文研究一種以速度矢量場為核心的航路規(guī)劃技術(shù)，通過建立不同空間特征區(qū)域速度場模型，實現(xiàn)了規(guī)劃速度可控，速度場驅(qū)動下的無人機(jī)航路規(guī)劃。
　　 本文首先根據(jù)航路規(guī)劃技術(shù)的各項關(guān)鍵技術(shù)，提出航路規(guī)劃設(shè)計總體方案，并在二維規(guī)劃空間中，結(jié)合速度矢量的特點，對環(huán)境進(jìn)行建模，確立速度場驅(qū)動機(jī)制。
　　 為了確保速度矢量場航路規(guī)劃的完備性和合理性，采用虛擬目

2、標(biāo)點法解決了速度場航路規(guī)劃局部陷阱問題：采用探測步長法，實現(xiàn)了無人機(jī)機(jī)動約束的融合，解決飛行航路的可飛性問題。在實時航路規(guī)劃的應(yīng)用中，確立了環(huán)境信息更新方法，實現(xiàn)了對動態(tài)變化環(huán)境的描述，并對基于速度矢量場算法復(fù)雜度進(jìn)行了分析和論證。
　　 在算法實現(xiàn)過程中，將算法分為初始化模塊、更新模塊、迭代模塊、輸出模塊四個模塊。在Windows系統(tǒng)下，開發(fā)了基于速度矢量場的實時航路規(guī)劃算法驗證平臺，構(gòu)建了由航路規(guī)劃系統(tǒng)、制導(dǎo)系統(tǒng)構(gòu)成的等效仿