基于國產(chǎn)CPU無人機(jī)自駕儀開發(fā)板的設(shè)計(jì)與搭建.pdf

1、目前,小型無人機(jī)在軍民兩用領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用,但是其控制與導(dǎo)航的核心設(shè)備---微型自動(dòng)駕駛儀核心芯片大多購買國外的產(chǎn)品,沒有自主的知識(shí)產(chǎn)權(quán),所以大大限制了它的用途和使用范圍。因此,研發(fā)基于國產(chǎn)芯片的小型無人機(jī)自動(dòng)駕駛儀勢在必行。本文來源于內(nèi)蒙古機(jī)電重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室基于國產(chǎn)芯片小型無人機(jī)自動(dòng)駕駛儀項(xiàng)目,主要進(jìn)行了基于國產(chǎn)方舟GT2000芯片的無人機(jī)自動(dòng)駕駛儀軟硬件開發(fā)平臺(tái)的研究和搭建工作。依據(jù)項(xiàng)目需求本文通過對(duì)GT2000芯片體系結(jié)構(gòu)的

2、深入研究,設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了ArcaFlying2開發(fā)板,建立起控制系統(tǒng)硬件開發(fā)平臺(tái)。通過研究方舟指令集、方舟配套開發(fā)工具和大量的實(shí)驗(yàn)本文解決了設(shè)計(jì)中所碰到的方舟匯編與c語言相互嵌套調(diào)用問題、c語言訪問方舟硬件寄存器問題、固件程序調(diào)試問題和中斷返回等問題,并在此基礎(chǔ)上,本文以ArcaFlying2開發(fā)板為硬件平臺(tái),設(shè)計(jì)和編寫引導(dǎo)程序,構(gòu)建控制系統(tǒng)的中斷系統(tǒng)結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)存儲(chǔ)分配策略,設(shè)計(jì)和編寫通用硬件操作函數(shù)庫,最終實(shí)現(xiàn)了一個(gè)可擴(kuò)充、可維護(hù)的基于國