基于國產(chǎn)CPU無人機(jī)自駕儀開發(fā)板的設(shè)計與搭建.pdf

1、目前,小型無人機(jī)在軍民兩用領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用,但是其控制與導(dǎo)航的核心設(shè)備---微型自動駕駛儀核心芯片大多購買國外的產(chǎn)品,沒有自主的知識產(chǎn)權(quán),所以大大限制了它的用途和使用范圍。因此,研發(fā)基于國產(chǎn)芯片的小型無人機(jī)自動駕駛儀勢在必行。本文來源于內(nèi)蒙古機(jī)電重點實驗室基于國產(chǎn)芯片小型無人機(jī)自動駕駛儀項目,主要進(jìn)行了基于國產(chǎn)方舟GT2000芯片的無人機(jī)自動駕駛儀軟硬件開發(fā)平臺的研究和搭建工作。依據(jù)項目需求本文通過對GT2000芯片體系結(jié)構(gòu)的

2、深入研究,設(shè)計實現(xiàn)了ArcaFlying2開發(fā)板,建立起控制系統(tǒng)硬件開發(fā)平臺。通過研究方舟指令集、方舟配套開發(fā)工具和大量的實驗本文解決了設(shè)計中所碰到的方舟匯編與c語言相互嵌套調(diào)用問題、c語言訪問方舟硬件寄存器問題、固件程序調(diào)試問題和中斷返回等問題,并在此基礎(chǔ)上,本文以ArcaFlying2開發(fā)板為硬件平臺,設(shè)計和編寫引導(dǎo)程序,構(gòu)建控制系統(tǒng)的中斷系統(tǒng)結(jié)構(gòu),設(shè)計存儲分配策略,設(shè)計和編寫通用硬件操作函數(shù)庫,最終實現(xiàn)了一個可擴(kuò)充、可維護(hù)的基于國