小型無人機飛控系統(tǒng)的搭建與研究.pdf

1、近年來,無人機技術(shù)的發(fā)展非常迅猛,國內(nèi)外都對無人機的研究非常重視。小型無人機具有體積小,成本低,使用方便等特點,在治安,消防安全和監(jiān)控管道方面都有著不小的作用。
　　本文在研究無人機飛控系統(tǒng)的動力學(xué)建模原理的基礎(chǔ)上,使傳統(tǒng)PID控制理論與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)相結(jié)合,從而使無人機的運行更加穩(wěn)定,定位更加精準(zhǔn)。設(shè)計并實現(xiàn)了以STM32系列的微處理器為主控芯片的飛控主板加上慣性姿態(tài)傳感器,GPS接收器和無線數(shù)據(jù)調(diào)制解調(diào)器為基本框架

2、的飛控系統(tǒng)。以前的固定翼型的無人機使用一組6正交的紅外溫度傳感器來判斷無人機距空中與地面的距離,雖然采用紅外系統(tǒng)能夠提供一個無晃動和無方向迷失的強大而絕對的姿態(tài)估計,但是使用慣性姿態(tài)傳感器測量無人機姿態(tài)的方法應(yīng)用起來更易操作,測量結(jié)果也更加準(zhǔn)確。飛控系統(tǒng)的設(shè)計采用雙向數(shù)據(jù)鏈路的模式,下行鏈路部分(從無人機到地面)用于捕獲無人機的狀態(tài)信息,以使用戶能夠進(jìn)行操作和監(jiān)控任務(wù)的調(diào)度,并能夠提供一些有效的負(fù)載數(shù)據(jù)。上行鏈路部分(從地面到無人機)用