2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、隨著無線傳感器網(wǎng)絡技術的發(fā)展,移動無人車技術的革新也越來越快。針對單個移動無人車無法完成復雜任務的問題,本文提出了將多移動無人車編隊控制技術與WSN技術相結合,能夠使多個移動無人車代替人類高效的完成復雜環(huán)境下的任務,這門技術被廣泛應用于倉庫的搬運和區(qū)域的巡視監(jiān)控等領域,該研究具有較強的理論意義和實用價值。
  本文對基于WSN定位的多移動無人車系統(tǒng)進行研究,使用ZigBee CC2430/CC2431組件搭建硬件平臺,將采集到的定

2、位信息上傳至PC機,并顯示定位結果。針對環(huán)境影響等因素造成的定位結果不穩(wěn)定等問題進行分析,從而改進了定位算法,實驗數(shù)據(jù)表明定位誤差在規(guī)定的范圍內(nèi),定位精度提高了30%,達到了較好的定位效果,為編隊控制奠定了基礎。
  通過對不同編隊算法進行比較,本文采用領航-跟隨者控制算法理論中的l-ψ法進行理論計算,規(guī)劃跟隨者的線速度和角速度,實現(xiàn)多移動無人車隊型的穩(wěn)定性,并可以通過調(diào)整閉環(huán)控制系數(shù)來控制編隊的收斂速度。本文將多移動無人車運動模

3、型與彈簧振子模型類比,研究了在驅(qū)動信號作用下,多移動無人車在線性和非線性控制信號下,以及不同阻尼情況下編隊的穩(wěn)定性。通過MATLAB數(shù)值仿真,分別繪制了多移動無人車往復運動的位移時間響應圖、相軌跡圖和Poincáre映射圖等,從而驗證了多移動無人車編隊在往復工作路徑任務下的穩(wěn)定性,并將這一結果與改進的定位算法相結合,實現(xiàn)了移動無人車往復工作的定位監(jiān)測。
  本文針對定位不準確的問題改進了定位算法,研究了領航-跟隨者編隊算法并對該種

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