基于uCOS無人車控制平臺(tái)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著智能移動(dòng)設(shè)備技術(shù)的發(fā)展，無人化操作在生活中運(yùn)用廣泛，無人車是其代表之一，集中在民用和軍事的應(yīng)用上。和傳統(tǒng)的有人駕駛相比較，無人駕駛不會(huì)出現(xiàn)長時(shí)間駕駛的疲勞，可以進(jìn)入危險(xiǎn)的工作場(chǎng)所等優(yōu)點(diǎn)。無人車包括車本體、控制器、信息采集、軟件算法等重要單元組成，以上各部分都會(huì)影響無人車的正常行駛。
　　在本文中主要圍繞設(shè)計(jì)一輛適合校園行駛的無人車，無人車設(shè)計(jì)需要考慮到無人車本體、控制器、驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、信息采集等方面。在無人車本體的選擇上綜合了機(jī)械

2、改造的難以程度和驅(qū)動(dòng)方式。在控制器設(shè)計(jì)上考慮了系統(tǒng)的擴(kuò)展性、處理能力和集成難易程度。在驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上綜合了機(jī)械改造的難易度、驅(qū)動(dòng)方式和控制難易度。在信息采集上考慮了場(chǎng)景的信息量、獲取方式和多傳感器信息的綜合。在綜合以上信息后;無人車的本體選擇了電驅(qū)動(dòng)的沙灘車，控制器的設(shè)計(jì)以ARM框架的STM32處理器為核心，驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)選擇了電機(jī)與同步帶的結(jié)構(gòu)，信息數(shù)據(jù)采集以攝像頭、測(cè)距、位置等傳感器為基礎(chǔ)，以DSP、MCU、ARM處理器做分布式數(shù)據(jù)處理。

3、
　　該無人車的設(shè)計(jì)是以電驅(qū)動(dòng)的沙灘車為基礎(chǔ)，在此之上分功能分模塊設(shè)計(jì)，簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)中的復(fù)雜度。首先進(jìn)行沙灘車本體的分析，在車體上以簡(jiǎn)單有效的方式進(jìn)行必要的機(jī)械改造。一、首先設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)向電機(jī)的安裝位置以及要滿足足夠的空間安裝同步帶和同步輪的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。二、設(shè)計(jì)制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和安裝位置。其次，分析無人車的控制和獲取信息的方式，確定硬件的組成結(jié)構(gòu)，采用模塊化設(shè)計(jì)，包括主控制器模塊、電源管理單元、顯示和信號(hào)燈單元、圖像采集單元、信號(hào)采集單元、轉(zhuǎn)向