全向蠕動分揀平臺的執(zhí)行系統(tǒng)設計.pdf

1、全向蠕動分揀平臺的執(zhí)行系統(tǒng)是平臺上物品實現(xiàn)平衡搬運與動態(tài)分揀的關鍵。針對目前物體搬運與分揀分開進行，同一時刻只進行一類物品的分揀的現(xiàn)象，本文提出了一種新型的全向蠕動分揀平臺，重點介紹了全向蠕動分揀平臺的執(zhí)行系統(tǒng)設計。
　　本文首先提出了全向蠕動分揀平臺系統(tǒng)的總體設計方案。在分析平臺上物體運動過程的基礎上，從整體結構、氣動系統(tǒng)、硬件電路、軟件控制四個方面介紹了全向蠕動分揀平臺的執(zhí)行系統(tǒng)。其次，采用有限元分析等方法，對執(zhí)行系統(tǒng)的關鍵部

2、件軟體驅動器進行優(yōu)化設計。本文提出了一種新型的雙層多氣道軟體驅動器，能實現(xiàn)多重運動。根據(jù)軟體驅動器的技術需求，對軟體驅動器的結構尺寸進行優(yōu)化，初步確立了各設計變量與目標函數(shù)之間的關系。采用有限元分析的方法，對軟體驅動器的運動特性進行分析，得到了該種結構類型的軟體驅動器的運動模式。再次，設計了全向蠕動分揀平臺單路執(zhí)行模塊的硬件電路和整個執(zhí)行系統(tǒng)的硬件電路。執(zhí)行系統(tǒng)的硬件電路包括I/O擴展模塊、AD擴展模塊、中斷擴展模塊和CAN通訊模塊。然