球形目標(biāo)無(wú)畸變?nèi)蛞曈X(jué)硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、全向視覺(jué)是機(jī)器人視覺(jué)、模式識(shí)別的研究熱點(diǎn)。全向視覺(jué)具有觀察范圍廣、感知信息豐富的特點(diǎn)，與傳統(tǒng)的單視角攝像機(jī)相比，更適合足球機(jī)器人對(duì)環(huán)境觀測(cè)的需求，已經(jīng)逐漸成為機(jī)器人感知外界環(huán)境的重要手段。
　　 本文以全自主中型足球機(jī)器人為研究平臺(tái)，主要完成了球形目標(biāo)無(wú)畸變?nèi)蛞曈X(jué)硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì),包括球形目標(biāo)無(wú)畸變?nèi)蚍瓷涿婕巴獠繀?shù)可調(diào)的支架的設(shè)計(jì)。主要內(nèi)容包括：
　　 首先，本文以機(jī)器人足球競(jìng)賽為研究背景，說(shuō)明課題研究的重要意義。分

2、析了全向視覺(jué)傳感器的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀、發(fā)展和應(yīng)用，簡(jiǎn)要介紹課題研究的主要內(nèi)容。
　　 其次，以RoboCup中型組足球機(jī)器人為研究平臺(tái)，在深入研究折反射全向視覺(jué)傳感器的成像原理模型及各種常用反射鏡面特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，根據(jù)RoboCup中型組比賽規(guī)則變化的趨勢(shì)，提出了球形目標(biāo)無(wú)畸變的全向反射面的設(shè)計(jì)方法。該方法通過(guò)控制球形目標(biāo)的成像形變，不必考慮目標(biāo)物顏色特征，就能夠較好的將其在顏色相近的目標(biāo)物中識(shí)別出來(lái)，擺脫了以往全向反射面僅依靠顏色

3、標(biāo)志來(lái)區(qū)分目標(biāo)物的特點(diǎn)，有效的滿足了比賽要求。
　　 第三，在全向反射面的設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了外部參數(shù)可調(diào)的支架系統(tǒng)。對(duì)比國(guó)內(nèi)外常用支架系統(tǒng)的外部結(jié)構(gòu)，分析傳統(tǒng)支架的優(yōu)缺點(diǎn)，給出外部參數(shù)可調(diào)支架的設(shè)計(jì)要求。支架的可調(diào)可以使視覺(jué)系統(tǒng)更加靈活，調(diào)整更加方便，在更換攝像機(jī)或者反射面的時(shí)候不需要更換整個(gè)支架，從而降低維護(hù)成本，節(jié)約時(shí)間。
　　 最后給出了全向視覺(jué)硬件系統(tǒng)的仿真及實(shí)際效果，實(shí)際結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的全向視覺(jué)硬件系統(tǒng)大大改進(jìn)