SMT貼片機的運動控制研究.pdf

1、運動控制技術是SMT貼片機的關鍵技術之一。SMT貼片機的貼片頭實際上是一個四關節(jié)的搬運機械手，現(xiàn)有的商業(yè)機械手系統(tǒng)使用傳統(tǒng)的PID控制器。因為PID控制器結構簡單、易于設計。但是，機械手的動力學方程是具有強耦合、高度非線性和高度不確定性的，使用單純的PID控制器很難完成期望的運動控制性能要求。隨著現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，眾多智能控制算法都在嘗試解決這個問題。神經(jīng)網(wǎng)絡控制技術是當前控制領域研究的熱點之一，廣泛應用于不確定性、非線性等復雜系統(tǒng)的

2、控制中。把神經(jīng)網(wǎng)絡和PID控制相結合，既能保留PID控制的優(yōu)點，又增強了系統(tǒng)的魯棒性和抗干擾性能。本論文旨在探討傳統(tǒng)PID技術和神經(jīng)網(wǎng)絡PID技術在剛性機械手運動控制中的應用，并設計了一個性能優(yōu)良的貼片機機械手運動控制系統(tǒng)。 論文根據(jù)SMT貼片機運動控制的特點和實際要求，建立了一個基于直流伺服電機的運動控制系統(tǒng)動力學模型，分析了采用常規(guī)方法設計的單關節(jié)和多關節(jié)位置控制器所產(chǎn)生的誤差大小以及原因，并用仿真進行了驗證。為了克服模型不