貼片機(jī)雙電機(jī)同步控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、貼片機(jī)是將微小電子元件快速準(zhǔn)確的貼裝在 PCB板上的精密設(shè)備，其整體系統(tǒng)主要包括兩方面，其一為機(jī)器視覺系統(tǒng)，用來尋找貼裝點(diǎn)，定位原件在 PCB板上的位置；其二為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，用來控制貼片頭在 XY平面的運(yùn)動(dòng)。本文主要研究貼片機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中一個(gè)重要問題，即采用雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)貼片頭在 XY平面某一方向上的運(yùn)動(dòng)，這就涉及到了雙電機(jī)同步控制問題。多電機(jī)同步控制系統(tǒng)在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，如在某些數(shù)控機(jī)床、軋鋼廠的雙邊剪機(jī)組等設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中都能抽

2、象出雙電機(jī)同步控制問題，所以本文研究內(nèi)容有重要實(shí)際意義。
　　本文從貼片機(jī)實(shí)際應(yīng)用角度出發(fā)，采用兩臺(tái)直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)裝置，根據(jù)電機(jī)實(shí)際參數(shù)建立了數(shù)學(xué)模型，基于此模型研究了直流電機(jī)三環(huán)控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)調(diào)節(jié)器，并進(jìn)行了仿真分析，驗(yàn)證其正確性。同時(shí)，為解決傳統(tǒng) PID控制在雙電機(jī)同步控制系統(tǒng)中存在的弊端，本文采用偏差耦合控制策略設(shè)計(jì)了雙電機(jī)同步控制系統(tǒng)，并根據(jù)模糊自適應(yīng)整定 PID參數(shù)的算法設(shè)計(jì)了補(bǔ)償器，仿真結(jié)果表

3、明，該控制策略和算法能夠很好的解決雙電機(jī)同步控制問題。
　　雙電機(jī)同步控制硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)是本文工作重點(diǎn)。為實(shí)現(xiàn)電流環(huán)閉環(huán)控制，采用TMS320LF2407A高速數(shù)字信號(hào)處理器作為算法處理單元，基于該芯片的PWM脈沖輸出功能，設(shè)計(jì)了門極驅(qū)動(dòng)電路和H橋式電路，用以驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過采樣電阻對(duì)電機(jī)電樞電流進(jìn)行采樣，反饋到 DSP芯片，進(jìn)而完成電流閉環(huán)控制。為實(shí)現(xiàn)雙電機(jī)同步控制以及單電機(jī)速度和位置的閉環(huán)控制，采用PCM3362作為控制單元、CP