無(wú)人機(jī)著陸位姿參數(shù)視覺(jué)估計(jì)研究.pdf

1、本文的研究?jī)?nèi)容源于一項(xiàng)機(jī)載視覺(jué)輔助著陸系統(tǒng)項(xiàng)目。根據(jù)項(xiàng)目需求，本文對(duì)固定翼無(wú)人機(jī)進(jìn)場(chǎng)著陸過(guò)程中，利用機(jī)載視覺(jué)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)位置和姿態(tài)參數(shù)的估計(jì)進(jìn)行了研究。
　　首先，本文研究了從著陸圖像中快速提取特征直線的方法。根據(jù)天空和地面區(qū)域在藍(lán)色分量上的差異，利用Otsu分類和RANSAC直線估計(jì)，實(shí)現(xiàn)了天地分割和地平線粗提取。通過(guò)抽樣金字塔處理，在保證邊緣直線提取精度的情況下，降低了灰度圖像處理的計(jì)算量；通過(guò)對(duì)基于相位編組的Hough變換

2、直線提取算法進(jìn)行改進(jìn)，不僅擴(kuò)展了該算法的適用范圍，還提高了算法的實(shí)時(shí)性與精確性。
　　其次，研究了機(jī)載位姿參數(shù)視覺(jué)估計(jì)系統(tǒng)的硬件及軟件構(gòu)成。根據(jù)位姿參數(shù)視覺(jué)估計(jì)系統(tǒng)的主要功能，組建了系統(tǒng)的硬件平臺(tái)；并對(duì)系統(tǒng)的軟件進(jìn)行了開(kāi)發(fā)，包括軟件的任務(wù)規(guī)劃、線程的設(shè)計(jì)，應(yīng)用程序總體實(shí)現(xiàn)流程，圖像處理和位姿參數(shù)估計(jì)算法函數(shù)模塊等。
　　然后，為了驗(yàn)證位姿參數(shù)視覺(jué)估計(jì)系統(tǒng)的性能，搭建了一套以DM642開(kāi)發(fā)板為核心的半物理仿真驗(yàn)證系統(tǒng)，用于在實(shí)