無人機著陸信息預測與姿態(tài)控制.pdf

1、無人機著陸信息的獲取、預測以及無人機姿態(tài)控制是當前的熱門課題，對于鞏固我國國防、增強我國經(jīng)濟實力，具有十分重要的意義。本文的研究源于國家自然科學基金資助項目—“基于視覺的無人飛行器自主著陸導引信息實時提取與轉換”。該課題采用的方案是利用機載攝像設備對著陸跑道場景進行拍攝，經(jīng)序列跑道圖象處理，提取飛行器著陸所需的關鍵信息。此后，將這些關鍵信息轉化為飛行器狀態(tài)，并嘗試對飛行器、攝像機后續(xù)狀態(tài)的預計和控制。 在本文中，首先對序列跑道

2、場景圖像進行圖像處理，提取出跑道圖象中具有透視不變性的特征。當然，這些特征可以是具有透視不變性的點、線、圖形，也可以是經(jīng)過綜合后的中心矩。在獲得這些具有透視不變性特征后，便可以通過相關文獻尋求這些特征轉化為無人機、攝像機姿態(tài)信息的方案。 在獲取序列無人機、攝像機姿態(tài)信息后，本文提出了一種基于跑道信息可信度的濾波預測方法，替代了傳統(tǒng)的kalman 濾波過程，成功地應用于無人機和攝像機的狀態(tài)估計中。經(jīng)模擬實驗，證實了該方法具有執(zhí)行