面向服務(wù)機(jī)器人的智能環(huán)境系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、服務(wù)機(jī)器人需要在動態(tài)、未知、非結(jié)構(gòu)化的復(fù)雜環(huán)境下完成不同類型的作業(yè)任務(wù)，這就對服務(wù)機(jī)器人的環(huán)境感知和環(huán)境交互能力提出了更高的需求。服務(wù)機(jī)器人對環(huán)境的準(zhǔn)確感知是進(jìn)行決策和控制的基礎(chǔ)，機(jī)器人與環(huán)境的交互和控制是完成特定作業(yè)任務(wù)的關(guān)鍵，通過機(jī)器人自身的環(huán)境感知手段已經(jīng)無法完全滿足當(dāng)前的需求。
　　面向服務(wù)機(jī)器人設(shè)計和實現(xiàn)的智能環(huán)境系統(tǒng)，可以有效填補(bǔ)機(jī)器人本體感知能力上的空白，幫助機(jī)器人獲取更加完備的環(huán)境感知和環(huán)境控制能力，并降低機(jī)器人本

2、體的構(gòu)建成本。智能環(huán)境系統(tǒng)的架構(gòu)設(shè)計為三層：網(wǎng)絡(luò)感知層、接入控制層和機(jī)器人應(yīng)用層。網(wǎng)絡(luò)感知層通過設(shè)計無線傳感器網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)對環(huán)境信息的采集和環(huán)境對象的控制；接入控制層設(shè)計了服務(wù)描述項和工作機(jī)制作為服務(wù)機(jī)器人接入的規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)，并在嵌入式網(wǎng)關(guān)中實現(xiàn)；機(jī)器人應(yīng)用層設(shè)計了應(yīng)用的框架和接口，服務(wù)機(jī)器人在智能環(huán)境系統(tǒng)下的具體功能在這里實現(xiàn)。
　　針對智能家居這一具體場景，搭建起一套智能環(huán)境的軟硬件系統(tǒng)，接入一種基于ROS的服務(wù)機(jī)器人作為測試平臺，