某型無人機導航控制研究與軟件實現(xiàn).pdf

1、本文主要研究某型無人機的導航問題。該導航系統(tǒng)包括與外圍系統(tǒng)的通信、導航控制和任務管理等幾部分。本無人機有三種導航方式：北斗導航、無線電導航和航程推算自主導航。 本文首先介紹了幾種坐標系及坐標轉(zhuǎn)換，在相應的坐標系下定義飛機的運動參數(shù)，給出無人機運動狀態(tài)方程；在此基礎(chǔ)上，介紹了側(cè)向?qū)Ш娇刂品椒ǎo出控制方案，并詳細討論了導航控制律的設(shè)計方法和過程；最后對所設(shè)計的控制律進行仿真驗證。 為了開發(fā)導航硬件，本文提出了較為詳細的

2、導航硬件設(shè)計思路，給出了較為詳細的DSP控制器硬件電路原理圖以及在設(shè)計過程中應注意的問題。 為了開發(fā)導航軟件，文中介紹了三種導航方式的組合導航原理和定位數(shù)據(jù)融合方法，在此基礎(chǔ)上討論了無人機航跡控制，包括航跡控制模式和幾種航跡的控制方法。 編寫導航軟件是本文的主要任務，因此，文章介紹了導航軟件的實現(xiàn)。給出導航軟件各主要部分的流程框圖，介紹了DSP 硬件平臺下導航軟件的編寫，并對涉及到的硬件給出編程步驟。 最