GPS-SINS組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合算法研究.pdf

1、采用組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合卡爾曼濾波算法，將捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、全球定位系統(tǒng)等導(dǎo)航系統(tǒng)的輸出進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，提高導(dǎo)航系統(tǒng)的精確度和可靠性。本文針對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)中有色噪聲的問題，推導(dǎo)出一種改進(jìn)的數(shù)據(jù)融合卡爾曼濾波算法。將有色噪聲的白化處理引入到卡爾曼濾波器，給出了基于有色噪聲白化的卡爾曼濾波器算法的具體步驟，并進(jìn)行動(dòng)態(tài)車載試驗(yàn)驗(yàn)證此算法的正確性和合理性。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴介紹了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理。梳理了常用導(dǎo)航

2、坐標(biāo)系以及坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；梳理了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理以及比力方程；闡述了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的解算流程。分析了衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)誤差產(chǎn)生的原因。⑵介紹了數(shù)據(jù)融合的優(yōu)勢(shì)及常用方法。梳理了卡爾曼濾波器的基本方程，建立了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)和衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差模型，根據(jù)誤差模型將卡爾曼濾波算法在組合導(dǎo)航系統(tǒng)中應(yīng)用。⑶改進(jìn)了卡爾曼濾波算法，將有色噪聲的白化處理引入到卡爾曼濾波器，設(shè)計(jì)了基于有色噪聲的卡爾曼濾波算法，來解決傳統(tǒng)卡爾曼濾波器將有色噪聲近似看做白噪