已閱讀1頁，還剩82頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀
版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、工業(yè)機器人的高精度位置控制是非常重要的,尤其是在精密零部件裝配行業(yè)。在很多工藝流程中工件初始位置、目標位置不準確,必須結(jié)合機器視覺系統(tǒng)檢測初始位置或目標位置,構(gòu)成閉環(huán)控制;同時工業(yè)設(shè)備一般要求空間緊湊,周邊加裝視覺系統(tǒng)等檢測部件后,工業(yè)機器人需要在狹小空間無碰撞、運行可靠、快速高效完成指定動作。
本文研究裝配機器人在空間約束下,如何實現(xiàn)高精度裝配,主要內(nèi)容包括:(1)以裝配機器人RV-2F(三菱電機造)為研究對象,對比分析了標
2、準D-H法和改進D-H法并建立了相應(yīng)連桿坐標系,利用坐標變換的方法建立了六自由度串聯(lián)機器人的運動學(xué)方程,確定了統(tǒng)一的空間坐標系下裝配機器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角與其抓手末端位置的關(guān)系;(2)針對 RV-2F裝配機器人進行了笛卡爾空間的直線插補、圓弧插補軌跡規(guī)劃,關(guān)節(jié)空間下的五次多項式軌跡規(guī)劃和五次B樣條軌跡規(guī)劃研究分析;(3)運用Robotics Toolbox for MATLAB,對RV-2F裝配機器人建模和運動學(xué)仿真分析,并在笛卡爾空間、關(guān)節(jié)
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 環(huán)保壓縮機裝配機器人控制技術(shù)及軌跡規(guī)劃研究.pdf
- 驅(qū)動約束下Delta機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化及軌跡規(guī)劃方法研究.pdf
- 自由漂浮空間機器人的軌跡規(guī)劃與軌跡跟蹤控制研究.pdf
- 自由漂浮空間機器人軌跡規(guī)劃與軌跡跟蹤問題研究.pdf
- 機器人軌跡規(guī)劃的研究.pdf
- 機器人空間曲線焊縫識別及軌跡規(guī)劃研究.pdf
- 空間機器人在軌接近運動規(guī)劃與制導(dǎo)控制研究.pdf
- 四自由度裝配機器人軌跡規(guī)劃與位姿誤差分析研究.pdf
- 空間機器人運動規(guī)劃與軌跡跟蹤控制研究.pdf
- 空間機器人在軌自主裝配動力學(xué)與控制.pdf
- 裝配機器人離線編程系統(tǒng).pdf
- 機器人軌跡規(guī)劃方法研究.pdf
- Youbot機器人軌跡規(guī)劃研究.pdf
- 機器人裝配的約束分析、操作規(guī)劃及實驗研究.pdf
- 機器人無碰撞軌跡規(guī)劃.pdf
- 移動機器人在未知環(huán)境下的自適應(yīng)路徑規(guī)劃.pdf
- 空間機器人自主捕獲目標的軌跡規(guī)劃與控制研究.pdf
- 噴涂機器人軌跡規(guī)劃研究.pdf
- 工業(yè)機器人時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃.pdf
- 工業(yè)機器人最優(yōu)軌跡規(guī)劃研究.pdf
評論
0/150
提交評論