基于魯棒估計(jì)理論的列車組合定位方法研究.pdf

1、列車定位是列車運(yùn)行控制系統(tǒng)形成有效控制策略并保障列車安全高效運(yùn)行的重要保證,采用多種傳感器集成構(gòu)成列車組合定位系統(tǒng)是列車定位技術(shù)的發(fā)展趨勢。傳感器數(shù)據(jù)融合作為列車組合定位系統(tǒng)的核心功能,在傳感器數(shù)量增多、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)趨于復(fù)雜的情況下,需要充分考慮融合估計(jì)的魯棒性,使定位系統(tǒng)在確保安全的前提下具備較高的性能水平。
　　 論文針對列車定位的實(shí)際特性,結(jié)合多傳感器組合的系統(tǒng)結(jié)構(gòu),從H∞魯棒濾波這一類典型的魯棒估計(jì)方法出發(fā),研究了基于魯棒估

2、計(jì)理論的列車組合定位方法,提出一種cubature H∞魯棒濾波算法,采用聯(lián)邦濾波結(jié)構(gòu)形成分散化濾波算法,并進(jìn)一步提出采用變約束系數(shù)策略的自適應(yīng)濾波方案。在此基礎(chǔ)上,論文將研究拓展至列車組合定位的完整過程,研究了列車組合定位的完整性保障方法。論文的創(chuàng)新性工作主要包括:
　　 (1)總結(jié)基于濾波估計(jì)的列車組合定位模型,提出一種cubature H∞非線性魯棒濾波算法,并基于聯(lián)邦濾波結(jié)構(gòu),提出了基于信息分配系數(shù)動態(tài)調(diào)節(jié)的分散化cub

3、ature H∞濾波方案。
　　 (2)提出一種變約束系數(shù)cubature H∞自適應(yīng)濾波算法,對參數(shù)自適應(yīng)方案中的約束系數(shù)作用機(jī)理、最優(yōu)約束系數(shù)求解等問題進(jìn)行了研究,確定了可行的約束系數(shù)動態(tài)調(diào)節(jié)策略。
　　 (3)提出一種分級遞進(jìn)式列車組合定位完整性保障方法,確定了系統(tǒng)自主完整性監(jiān)測及保障框架,并針對列車組合定位的傳感器輸入、傳感器融合、地圖匹配輸出等過程分別提出了完整性保障策略。
　　 (4)構(gòu)建了多傳感器列