光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差評估與分配方法研究.pdf

1、捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中,初始對準(zhǔn)誤差、慣性器件誤差和算法誤差會隨著導(dǎo)航解算進行傳播導(dǎo)致最終的導(dǎo)航參數(shù)中含有誤差。誤差評估和誤差分配是保證導(dǎo)航精度的必須要求。二者也構(gòu)成了本文所研究的主要問題。
　　首先,基于捷聯(lián)慣導(dǎo)基本方程推導(dǎo)了捷聯(lián)慣導(dǎo)誤差模型并對其進行了線性化;進一步分析了慣性器件主要是光纖陀螺儀的誤差,研究了適于分析慣性器件量化誤差的狀態(tài)空間方法。
　　其次,對靜基座條件下捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差進行了分析,給出了慣性器件確定性誤差

2、引起的導(dǎo)航參數(shù)誤差的求解方法,概括總結(jié)了各誤差源引起的導(dǎo)航參數(shù)誤差的類型;進一步在對捷聯(lián)慣導(dǎo)誤差模型簡化的基礎(chǔ)上,建立了導(dǎo)航參數(shù)誤差協(xié)方差方程,設(shè)計了協(xié)方差方程的求解方法,推導(dǎo)了慣性器件隨機性誤差引起的導(dǎo)航參數(shù)誤差的3σ包絡(luò)線的解析形式,并進行了仿真驗證;另外,分析了初始對準(zhǔn)誤差對導(dǎo)航精度的影響。
　　再次,為了研究動態(tài)條件下捷聯(lián)慣導(dǎo)誤差的需要,建立了誤差評估仿真測試平臺,設(shè)計了服務(wù)于測試平臺慣性器件誤差模塊(以提供慣性器件誤差數(shù)

3、據(jù))和軌跡發(fā)生器(以提供載體的運動信息),研究了動態(tài)條件下捷聯(lián)慣導(dǎo)誤差傳播特性,定量分析了慣性器件誤差和初始對準(zhǔn)誤差對導(dǎo)航精度的影響程度;同時,對高動態(tài)環(huán)境下捷聯(lián)慣導(dǎo)算法誤差進行了研究。
　　最后,在誤差評估的基礎(chǔ)上,研究了SINS誤差分配的兩種原則:平均分配原則和比例分配原則。以兩種原則為指導(dǎo),給出了SINS誤差分配的過程及樣例,通過仿真驗證了分配結(jié)果滿足精度指標(biāo)要求,并對比分析了兩種分配原則的優(yōu)缺點,進一步給出了總結(jié)性的指導(dǎo)意