RoboCup Rescue救援智能體的行為建模研究.pdf

1、本研究圍繞多智能體系統(tǒng)——RoboCup Rescue Simulation System中救援智能體的行為建模問題展開，旨在尋求一種更有效模型描述智能體行為，并且利用該模型規(guī)范和促進智能體的開發(fā)工作，進而幫助救援智能體更好地應對災難環(huán)境下的諸多挑戰(zhàn)，完成救災任務。
　　論文首先對RoboCup救援智能體的行為進行了分析和定義，并把智能體的行為分為兩大類:決策行為和動作行為，且決策行為決定動作行為。在此基礎上，提出一種面向任務的層

2、次決策模型。該模型進一步把智能體行為分為三個層次，分別是底層、戰(zhàn)術層和戰(zhàn)略層。其中底層主要包含動作模塊和預處理模塊，戰(zhàn)術層主要負責任務選擇，而戰(zhàn)略層負責任務分配。
　　本研究提出的面向任務的層次決策模型有三大特點。首先，該模型是面向任務的，目的性明確，也容易理解;其次，這是一個多層模型，有效避免了單一模型的先天不足;此外，該模型把決策行為分為任務選擇和任務分配兩個層次，這樣智能體在決策時能兼顧局部信息和全局信息，使智能體的行為具有

3、良好的適應性和合理性。
　　依據(jù)面向任務的層次決策模型，本文分別設計和開發(fā)了消防和救護兩類智能體。本文還對RoboCup救援系統(tǒng)的衍生系統(tǒng)RMASBench中救援智能體的協(xié)作問題進行研究;基于面向任務的層次決策模型對RMASBench中的救援智能體進行開發(fā)，通過任務分配實現(xiàn)智能體間的必要協(xié)作。
　　最后，本文有針對性地進行了系列實驗，實驗結(jié)果證明，基于本研究提出模型而開發(fā)的智能體能夠很好地應對各種仿真環(huán)境，智能體的行為具良好