多智能體救援仿真系統(tǒng)研究.pdf

1、多智能體系統(tǒng)是近年來分布式人工智能領(lǐng)域的一個(gè)重要研究方向。本文以對機(jī)器人救援仿真系統(tǒng)(RoboCupRescue Simulation System,RCRSS)的研究作為基礎(chǔ),針對動(dòng)態(tài)復(fù)雜的救援環(huán)境,研究了多智能體在動(dòng)態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃、同構(gòu)多智能體的任務(wù)分配、異構(gòu)多智能體的任務(wù)協(xié)作等關(guān)鍵問題。主要研究內(nèi)容如下:
　　 機(jī)器人救援仿真系統(tǒng)(RoboCupRescue Simulation System,RCRSS)是一個(gè)典型的

2、異構(gòu)多智能體系統(tǒng),也是一個(gè)實(shí)時(shí)的分布式仿真系統(tǒng),它為多智能體系統(tǒng)、異構(gòu)智能體、機(jī)器人救援的技術(shù)和相關(guān)理論研究提供試驗(yàn)平臺(tái)。為了更好的應(yīng)用機(jī)器人救援仿真系統(tǒng)這個(gè)平臺(tái),論文首先系統(tǒng)的總結(jié)了機(jī)器人救援仿真系統(tǒng)中的基本要素、仿真過程以及多智能體的控制方法,為平臺(tái)的應(yīng)用打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
　　 為了解決救援智能體在路況動(dòng)態(tài)變化的震后城市中快速的找到救援目標(biāo)的問題,論文提出了一種基于改進(jìn)蟻群算法的動(dòng)態(tài)路徑搜索算法。該算法通過引入基于改進(jìn)啟發(fā)函

3、數(shù)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移規(guī)則對蟻群的搜索過程進(jìn)行引導(dǎo),加大搜索范圍,避免陷入局部最優(yōu)。通過引入基于調(diào)節(jié)信息素?fù)]發(fā)度的自適應(yīng)蟻群算法來加快蟻群的收斂速度,提高搜索質(zhì)量。
　　 針對同構(gòu)多智能體間的任務(wù)分配問題,采用了一種基于拍賣的任務(wù)分配算法,此算法主要包括了基于拍賣方式的任務(wù)分配方案和基于貪心策略的動(dòng)態(tài)調(diào)整兩個(gè)過程,采用基于拍賣方式的任務(wù)分配方案綜合考慮拍賣信息的效益、花費(fèi)比,選取接近最優(yōu)的分配方案;在分配方案確定后,利用貪心策略對智能體的