工業(yè)機(jī)器人柔性動態(tài)誤差分析及補(bǔ)償策略研究.pdf

1、隨著工業(yè)機(jī)器人在輕質(zhì)、高速、重載和高精度等工程技術(shù)方面的發(fā)展，對由于柔性引起的機(jī)器人動態(tài)誤差的研究越來越多。單純的將連桿和關(guān)節(jié)視作剛性體的研究仿真已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代工業(yè)對機(jī)器人的要求?；跈C(jī)器人動力學(xué)模型建立的動態(tài)誤差補(bǔ)償系統(tǒng)難以對機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時控制，大多都是停留在理論研究的層面上。本文利用仿真得到的動態(tài)誤差數(shù)據(jù)，反向建立基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人誤差補(bǔ)償模型，用以補(bǔ)償機(jī)器人柔性引起的動態(tài)誤差。
　　本文首先建立機(jī)器人剛性體模型，對其

2、進(jìn)行了動力學(xué)、運(yùn)動學(xué)建模和仿真，分析了不同負(fù)載對機(jī)器人各個關(guān)節(jié)力和力矩的影響，得到了機(jī)器人末端理論的位置數(shù)據(jù)；然后建立機(jī)器人剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)模型，利用假設(shè)模態(tài)法對拉格朗日動力學(xué)方程進(jìn)行了離散化處理，對系統(tǒng)整體的動力學(xué)方程進(jìn)行了數(shù)值仿真，得到了機(jī)器人剛?cè)狁詈夏Ｐ拖虏煌?fù)載的末端誤差曲線；利用 ANSYS 和 ADAMS 軟件聯(lián)合仿真，抽取了腰部關(guān)節(jié)、大臂、肩部關(guān)節(jié)、小臂的六階模態(tài)，導(dǎo)入到 ADAMS 軟件中建立了機(jī)器人剛?cè)狁詈系姆抡婺Ｐ停?/p>