面向工字鋼加強筋軌道式焊接機器人控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、鋼結(jié)構(gòu)廠房內(nèi)存在大量的工字鋼加強筋，由于其規(guī)格不一且焊縫類型多種多樣，人工焊接在效率和質(zhì)量上都難以達到要求。為此，課題組針對工字鋼加強筋的焊接特點，設(shè)計了一種基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的軌道式移動焊接機器人，本文主要圍繞機器人控制系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)展開研究。
　　介紹了機器人系統(tǒng)的組成，包括軌道式移動平臺、四自由度執(zhí)行機構(gòu)、焊接系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。選用基于PC104總線的嵌入式系統(tǒng)作為機器人控制系統(tǒng)，設(shè)計了相關(guān)硬件電路，搭建了焊接機器人硬件控制系統(tǒng)

2、；并設(shè)計了一套按鍵控制模塊，提高了系統(tǒng)的便捷性與可靠性。
　　設(shè)計了一種焊槍偏差識別方法，通過對旋轉(zhuǎn)電弧傳感器信號進行處理，準(zhǔn)確地提取出焊槍偏離焊縫中心的位置信息。同時，針對工字鋼加強筋平面直角焊縫進行軌跡規(guī)劃，協(xié)同控制轉(zhuǎn)臺和水平滑塊的運動來完成平面直角焊縫的焊接。再結(jié)合焊縫跟蹤控制方法對直線角焊縫和平面直角焊縫進行了大量焊接實驗，結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)能精確地控制機器人完成工字鋼加強筋的焊接工作。
　　最后，針對工字鋼加強筋

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