Kalman濾波對導(dǎo)航信息的處理及仿真.pdf

1、導(dǎo)航技術(shù)在當(dāng)今社會有著越來越重要的作用，它廣泛應(yīng)用在軍事、航天等方面。具有重要的軍事、民用以及科研價值。進入新世紀(jì)，隨著科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，人們不斷地嘗試將不同的導(dǎo)航系統(tǒng)組合起來以提高導(dǎo)航與定位系統(tǒng)的精度與效率。針對現(xiàn)在人們研究的重點，本文重點研究組合導(dǎo)航系統(tǒng)以及將各個子系統(tǒng)信息進行組合的方法，主要研究內(nèi)容如下:
　　首先，詳細的介紹全球定位系統(tǒng)以及慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理、組成結(jié)構(gòu)，并根據(jù)這些特性建立相應(yīng)的數(shù)學(xué)誤差模型。
　

2、　其次，研究Kalman濾波理論，并將其跟最小二乘估計進行比較。根據(jù)仿真所得出的結(jié)果，對仿真結(jié)果進行分析研究，得出最小二乘估計的濾波效果不如Kalman濾波的濾波效果。這將為接下來的組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計時選擇何種濾波算法提供強有力的理論依據(jù)。
　　最后，研究GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)，設(shè)計它的實現(xiàn)方案，并通過Kalman濾波研究它的融合算法。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計常規(guī)Kalman濾波器，再通過MATLAB進行仿真，根據(jù)仿真結(jié)果，得出這種設(shè)