基于MEMS的GPS-DR車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)及聯(lián)合Kalman濾波器的設(shè)計(jì).pdf

1、隨著汽車的普及,交通擁擠日益嚴(yán)重,車輛導(dǎo)航和定位技術(shù)越來(lái)越受到人們的普遍關(guān)注.GPS/DR(全球定位系統(tǒng)/航位推算)車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)不僅克服了單一使用GPS時(shí)諸如在遮蔽物遮擋的情況下無(wú)法正常定位等固有欠缺,而且兩者相互取長(zhǎng)補(bǔ)短,提高了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度和可靠性,是一種性價(jià)比較高的車載組合導(dǎo)航方案.本文中設(shè)計(jì)了一種新型的基于MEMS元件的GPS/DR車載組合導(dǎo)航系統(tǒng),它以GPS、MEMS加速度計(jì)、MEMS陀螺儀、電子指南針為傳感器,ARM

2、9為系統(tǒng)的中央處理器,具有體積小、功耗低、性價(jià)比高、精度高等優(yōu)點(diǎn).本文首先對(duì)新型方案進(jìn)行了可行性分析,結(jié)果表明新型的基于MEMS元件的GPS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)精度完全滿足系統(tǒng)要求,并且能很好的克服傳統(tǒng)的基于里程計(jì)的GPS/DR組合導(dǎo)航方案的諸多缺點(diǎn),降低系統(tǒng)的體積和功耗.然后介紹了整個(gè)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)思想,給出了系統(tǒng)的總體構(gòu)架,基于模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了ARM9的最小系統(tǒng)及導(dǎo)航系統(tǒng)的外圍電路,提供了每一部分詳細(xì)的硬件原理圖,并對(duì)每一部分的靜態(tài)性