智能紗架多機(jī)器人任務(wù)管理的研究.pdf

1、近年來，隨著市場(chǎng)對(duì)地毯需求量的變化，地毯織造企業(yè)的訂單正朝著花色變化多，訂單量小的趨勢(shì)發(fā)展，對(duì)于傳統(tǒng)的地毯織造企業(yè)來說，每一訂單都需要有1~2天的時(shí)間停車，根據(jù)訂單的用紗顏色，對(duì)后方的紗架進(jìn)行更換紗線，對(duì)于花色復(fù)雜的圖案，更換時(shí)間需要更久。為提高效率，必須付出大量的人工勞動(dòng)力，隨之也帶了地毯的成本上漲。同時(shí)在織造過程中，由于換紗所造成的浪費(fèi)也非常嚴(yán)重。在這種情況下，企業(yè)正面對(duì)著效率和成本之間的矛盾。
　　論文從國內(nèi)外地毯企業(yè)的實(shí)際

2、需求出發(fā)，開發(fā)研制了智能紗架多機(jī)器人系統(tǒng)，通過使用多機(jī)器人配合的方法，提高生產(chǎn)的效率，降低人工勞動(dòng)成本，提高可靠性，解決企業(yè)所面臨的矛盾。
　　智能紗架多機(jī)器人系統(tǒng)采用基于CAN總線的分布式控制系統(tǒng)。系統(tǒng)通過上位機(jī)的統(tǒng)籌協(xié)調(diào)與下位機(jī)各節(jié)點(diǎn)智能控制相配合，保證其穩(wěn)定運(yùn)行。
　　論文主要設(shè)計(jì)了一套軟件控制系統(tǒng)，分別實(shí)現(xiàn)了智能織機(jī)紗架上紗線用量的計(jì)算、多機(jī)器人任務(wù)的分配等問題。其中在實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人任務(wù)分配的問題中，軟件系統(tǒng)借鑒公司資

3、源管理系統(tǒng)ERP軟件的概念，首次將LabVIEW和數(shù)據(jù)庫結(jié)合起來，集兩種軟件的優(yōu)勢(shì)為一體，用于多機(jī)器人任務(wù)的管理中。
　　系統(tǒng)中任務(wù)進(jìn)行向上抽象和向下細(xì)分，上位機(jī)對(duì)系統(tǒng)各部分的總體任務(wù)進(jìn)行協(xié)調(diào)，下位機(jī)控制器對(duì)任務(wù)的具體實(shí)施進(jìn)行控制。論文中也詳細(xì)的闡述了多機(jī)器人系統(tǒng)和上位機(jī)串行通信的實(shí)現(xiàn)，以及軟件中數(shù)據(jù)庫和LabVIEW之間的接口的實(shí)現(xiàn)。
　　最后從多機(jī)器人動(dòng)態(tài)任務(wù)的調(diào)度難度入手提出了一種新的紗架紗線布局的方法，給出了不同紗架