續(xù)紗機器人及主控軟件研究.pdf

1、近年來，隨著市場對地毯需求量的變化，地毯織造企業(yè)的訂單正朝著花色變化多，訂單量小的趨勢發(fā)展，對于傳統(tǒng)的地毯織造企業(yè)來說，每更換一訂單都需要有1~2天的時間停車，根據(jù)訂單的用紗顏色，對后方的紗架進行更換紗線，對于花色復(fù)雜的圖案，更換時間需要更久。為提高效率，必須付出大量的人工勞動力，隨之也帶了地毯的成本上漲。同時在織造過程中，由于換紗所造成的浪費也非常嚴重。在這種情況下，企業(yè)正面對著效率和成本之間的矛盾。
　　本文從地毯企業(yè)的實際需

2、求出發(fā)，設(shè)計開發(fā)了智能紗架多機器人系統(tǒng)，詳細設(shè)計了其中的續(xù)紗機器人機械結(jié)構(gòu)，通過續(xù)紗機器人平臺中的三個機械手：紗團抓取機械手、紗頭抓取機械手以及紗頭點膠機械手完成從中轉(zhuǎn)箱向紗架送紗的任務(wù)，使用創(chuàng)新的機構(gòu)設(shè)計實現(xiàn)紗架紗筒自動更換。
　　本文還介紹了智能紗架的網(wǎng)絡(luò)布局，之后詳細介紹續(xù)紗機器人的控制系統(tǒng)硬件設(shè)計。續(xù)紗機器人控制系統(tǒng)的核心由一個同步控制器和5張Galil運動控制卡組成，同步控制器與Galil卡通過CAN總線通信，每個Gal

3、il卡分別控制一個機械手，最后以紗團抓取機械手為例給出了電氣原理圖。
　　本文介紹了續(xù)紗機器人的主控軟件。續(xù)紗機器人主要的任務(wù)有三個：尋找原點、投遞紗團、交換中轉(zhuǎn)箱。分別對這三個任務(wù)進行詳細的動作規(guī)劃，使得每個機械手按照預(yù)定的順序相互配合完成向紗架補充紗團的任務(wù)。之后介紹了同步控制器的程序設(shè)計，同步控制器內(nèi)部在硬件上有兩個芯片 M0_1和 M0_2，M0_1存儲續(xù)紗機器人的運動狀態(tài)，M0_2協(xié)調(diào)各個機械手的運動，給出了兩個芯片內(nèi)程