結(jié)合Kinect的雙目視覺場景三維重建.pdf

1、立體視覺是一種較為常用的深度獲取方法，可以通過不同的基線和相機(jī)焦距配置獲得較廣的深度感知范圍，但只適合紋理豐富和明亮的場景。Kinect是一種基于紅外主動(dòng)結(jié)構(gòu)光的深度像機(jī)，不依賴于場景中的紋理豐富性，也能應(yīng)用于光線較暗的場景，然而其測量的深度范圍有限。這兩種成像系統(tǒng)具有很強(qiáng)的互補(bǔ)性，為了結(jié)合它們各自的優(yōu)勢，本文展開了如下工作:
　?。?）單獨(dú)使用雙目立體視覺和Kinect進(jìn)行室內(nèi)場景三維重建?；陔p目立體視覺的三維重建步驟主要包括

2、：離線標(biāo)定、在線矯正、密集匹配、獲取視差、生成三維點(diǎn)云等。對(duì)于Kinect相機(jī)而言，本文通過離線標(biāo)定深度相機(jī)、在線將深度圖轉(zhuǎn)換到三維點(diǎn)云的方式完成Kinect的室內(nèi)場景三維重建。
　?。?）將雙目攝像機(jī)和Kinect相機(jī)兩種傳感器相結(jié)合，共同用于重建更加完整和精確的室內(nèi)場景三維點(diǎn)云模型。為了配準(zhǔn)融合這兩個(gè)成像系統(tǒng)分別產(chǎn)生的點(diǎn)云，在無法直接采用迭代最近鄰算法（ICP）的情況下，本文設(shè)計(jì)了基于FAST特征點(diǎn)的采樣一致性（RANSAC）