雙目視覺(jué)三維重建技術(shù)研究.pdf

1、立體視覺(jué)三維重建一直是計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域研究的一個(gè)熱點(diǎn)課題。論文在閱讀大量國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上搭建起雙目立體視覺(jué)平臺(tái)，較為系統(tǒng)地研究了基于雙目視覺(jué)的離散空間點(diǎn)三維重建理論。論文的工作主要分為以下幾個(gè)方面：
　　（1）針對(duì)立體視覺(jué)的首要問(wèn)題——特征提取，對(duì)比研究了多種當(dāng)前領(lǐng)域內(nèi)經(jīng)典特征配準(zhǔn)算法，分析了各算法的配準(zhǔn)效果和運(yùn)行時(shí)間，并提出利用角點(diǎn)檢測(cè)器和斑塊檢測(cè)器的互補(bǔ)性把兩類(lèi)特征檢測(cè)器結(jié)合使用的思路。
　?。?）在前面對(duì)不同特征配準(zhǔn)算

2、法研究的基礎(chǔ)上提出了一種將改進(jìn)的FAST特征檢測(cè)算法與平均絕對(duì)差值模板匹配算法(MAD)相結(jié)合的算法（Oriented FAST-MAD），對(duì)雙目攝像機(jī)獲取的圖像進(jìn)行初步配準(zhǔn)，實(shí)驗(yàn)證明該算法可以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確快速的雙目圖像特征配準(zhǔn)，為下一階段的立體匹配獲取視差圖像提供前提。
　　（3）在立體匹配算法方面，論文系統(tǒng)研究了基于半全局匹配(SGM)和互信息(MI)的立體匹配算法,并且將 Oriented FAST-MAD特征提取算法和該立體匹

3、配算法相結(jié)合，在雙目視覺(jué)平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)生成室內(nèi)場(chǎng)景的視差圖像與三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。實(shí)驗(yàn)證明該方法具有較高的效率，得到了比較完整的室內(nèi)場(chǎng)景三維點(diǎn)云信息，但是物體深度存在誤差且隨物體距離增大而增大。經(jīng)分析造成誤差的主要因素包括系統(tǒng)誤差、像素量化誤差以及標(biāo)定誤差。針對(duì)以上問(wèn)題，對(duì)目標(biāo)物體在不同距離上的測(cè)量值和實(shí)際值進(jìn)行采樣，采用最小二乘法對(duì)采樣點(diǎn)進(jìn)行曲線(xiàn)擬合，得到了實(shí)際值與測(cè)量值之間的函數(shù)關(guān)系式。應(yīng)用該函數(shù)對(duì)測(cè)量值進(jìn)行矯正，有效減小了測(cè)量誤差。實(shí)