中型組機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)中的通信與任務(wù)分配研究.pdf

1、機(jī)器人足球比賽是近年來在國際上迅速開展起來的高科技對抗活動,是將高科技和人們喜愛的足球運(yùn)動結(jié)合在一起的產(chǎn)物。它為機(jī)器人學(xué)、智能控制、無線通訊、圖像處理、機(jī)械學(xué)等多學(xué)科交叉性的研究與應(yīng)用提供了很好的平臺,其理論與技術(shù)可應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、國防、醫(yī)療、教育等實(shí)踐領(lǐng)域,從而有效推動國家科技、經(jīng)濟(jì)等各方面的發(fā)展。因此,機(jī)器人足球比賽的研究非常具有挑戰(zhàn)性,也具有很高的理論研究價(jià)值和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
　　 機(jī)器人足球比賽具有對抗性、自身復(fù)雜性和

2、環(huán)境動態(tài)性。在機(jī)器人足球比賽中如何處理好多個(gè)機(jī)器人的任務(wù)分配和通信問題是發(fā)揮整個(gè)機(jī)器人隊(duì)伍優(yōu)勢的關(guān)鍵問題之一。在收集和分析國內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上,本文研究了中型組機(jī)器人足球比賽中系統(tǒng)的通信和任務(wù)分配算法。本文的主要內(nèi)容包括:
　　 1.RoboCup中型組機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)的簡介。
　　 對RoboCup中型組機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)作了一個(gè)概括性的介紹,包括系統(tǒng)的組成與工作原理、教練機(jī)的功能,以及對比賽系統(tǒng)中的視覺、決策、通

3、訊和運(yùn)動控制等四個(gè)子系統(tǒng)進(jìn)行了較為詳細(xì)的闡述。
　　 2.中型組機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)通信子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。
　　 介紹了機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)通信子系統(tǒng)的構(gòu)成和工作原理,采用基于C/S的通信模式,對系統(tǒng)中裁判盒與場外教練機(jī)之間、教練機(jī)與場上各機(jī)器人之間的通信進(jìn)行了硬件和軟件的設(shè)計(jì)。實(shí)驗(yàn)證明,通信子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)能夠很好地滿足機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)對通信實(shí)時(shí)性高和比賽系統(tǒng)信息交互的要求。
　　 3.Robocup中型組機(jī)