中型組機器人足球比賽系統(tǒng)中的通信與任務分配研究.pdf

1、機器人足球比賽是近年來在國際上迅速開展起來的高科技對抗活動,是將高科技和人們喜愛的足球運動結合在一起的產(chǎn)物。它為機器人學、智能控制、無線通訊、圖像處理、機械學等多學科交叉性的研究與應用提供了很好的平臺,其理論與技術可應用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、國防、醫(yī)療、教育等實踐領域,從而有效推動國家科技、經(jīng)濟等各方面的發(fā)展。因此,機器人足球比賽的研究非常具有挑戰(zhàn)性,也具有很高的理論研究價值和實際應用價值。
　　 機器人足球比賽具有對抗性、自身復雜性和

2、環(huán)境動態(tài)性。在機器人足球比賽中如何處理好多個機器人的任務分配和通信問題是發(fā)揮整個機器人隊伍優(yōu)勢的關鍵問題之一。在收集和分析國內(nèi)外相關文獻的基礎上,本文研究了中型組機器人足球比賽中系統(tǒng)的通信和任務分配算法。本文的主要內(nèi)容包括:
　　 1.RoboCup中型組機器人足球比賽系統(tǒng)的簡介。
　　 對RoboCup中型組機器人足球比賽系統(tǒng)作了一個概括性的介紹,包括系統(tǒng)的組成與工作原理、教練機的功能,以及對比賽系統(tǒng)中的視覺、決策、通

3、訊和運動控制等四個子系統(tǒng)進行了較為詳細的闡述。
　　 2.中型組機器人足球比賽系統(tǒng)通信子系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)。
　　 介紹了機器人足球比賽系統(tǒng)通信子系統(tǒng)的構成和工作原理,采用基于C/S的通信模式,對系統(tǒng)中裁判盒與場外教練機之間、教練機與場上各機器人之間的通信進行了硬件和軟件的設計。實驗證明,通信子系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)能夠很好地滿足機器人足球比賽系統(tǒng)對通信實時性高和比賽系統(tǒng)信息交互的要求。
　　 3.Robocup中型組機