基于故障樹(shù)和貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的堆垛機(jī)故障建模與推理方法研究.pdf

1、堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，作業(yè)時(shí)呈現(xiàn)出高度的隨機(jī)性、不確定性等特點(diǎn)。針對(duì)傳統(tǒng)診斷技術(shù)存在的不足，本文提出基于故障樹(shù)和貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的堆垛機(jī)故障建模和診斷推理方法。
　　在故障建模方面，根據(jù)故障手冊(cè)等資料將常見(jiàn)的故障歸納為“運(yùn)行機(jī)構(gòu)故障”、“任務(wù)中斷故障”、“通信故障”、“安全故障”四大類，建立以“堆垛機(jī)不能正常運(yùn)行”為頂事件的故障樹(shù)模型。堆垛機(jī)的故障診斷及推理包含故障監(jiān)控與診斷推理兩個(gè)過(guò)程。前者是采用 PLC和 OPC等技術(shù)，對(duì)設(shè)備的關(guān)鍵部位進(jìn)

2、行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并在出現(xiàn)故障時(shí)定位故障事實(shí)，給出報(bào)警；后者是采用基于故障樹(shù)的規(guī)則推理和貝葉斯網(wǎng)絡(luò)概率計(jì)算的混合模式進(jìn)行故障推理，并給出診斷結(jié)果。
　　基于故障樹(shù)的規(guī)則推理與貝葉斯網(wǎng)絡(luò)概率計(jì)算都離不開(kāi)事件的失效概率。由于堆垛機(jī)設(shè)備正處于全生命周期的前期階段，缺乏關(guān)于系統(tǒng)及其部件失效的充分?jǐn)?shù)據(jù)。本文結(jié)合領(lǐng)域?qū)＜业膶?shí)地經(jīng)驗(yàn),針對(duì)故障樹(shù)底事件的失效概率不確定問(wèn)題,用模糊集理論將專家的語(yǔ)義評(píng)判轉(zhuǎn)化為模糊數(shù),解模糊得到清晰值;針對(duì)在貝葉斯網(wǎng)絡(luò)中，