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文檔簡介
1、多速率網(wǎng)絡控制系統(tǒng)是指系統(tǒng)中的控制器、傳感器以及執(zhí)行器等節(jié)點設備的采樣周期可以不完全相同,即控制系統(tǒng)會具有兩個甚至多個采樣頻率。其本質(zhì)就是系統(tǒng)采用較低頻率的傳感器來降低網(wǎng)絡傳輸中的流量負載,而采用較高頻率的控制器來保證系統(tǒng)的實時性。此外,對于多輸入多輸出網(wǎng)絡控制系統(tǒng),不同的物理信號也會需要不同的控制頻率,因此也有必要為多輸入多輸出網(wǎng)絡控制系統(tǒng)建立多速率網(wǎng)絡控制系統(tǒng)模型。在多速率采樣的情況下,由于數(shù)據(jù)通過網(wǎng)絡進行傳輸?shù)牟淮_定性以及系統(tǒng)采樣
2、頻率的多樣性,多速率網(wǎng)絡控制系統(tǒng)的建模會變得相對復雜。
本文分析并建立多速率網(wǎng)絡控制系統(tǒng)模型,設計基于輸出預測的多速率保性能控制器,并進行閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析。首先,本文為控制器和執(zhí)行器均為時間驅(qū)動的多速率網(wǎng)絡控制系統(tǒng)設計了保性能控制器,并給出其閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定條件。在此基礎上,為了降低多速率網(wǎng)絡控制系統(tǒng)中控制輸入序列的保守性,提出一種輸出預測算法,該方法先對被控對象在一個傳感器采樣周期內(nèi)各個控制時刻的輸出值進行預測,然后根據(jù)預
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