雙目立體視覺自定位線掃描三維測量技術.pdf

1、在雙目立體視覺的基礎上引入了線激光掃描，為了獲得線激光的三維坐標，本文研究了線激光提取算法和線激光細化算法，利用極線匹配獲得左右圖像中線激光的匹配關系，利用三角法原理獲得線激光的三維坐標。為了將掃描獲得的線激光三維坐標變換到統(tǒng)一的空間參考系下（點云拼接），本文介紹了自定位點云拼接算法，該算法需要在被測表面上貼上數個黑圓，線掃描時標志圓的空間幾何結構不變，利用雙目視覺中特有的三角法求得標志圓心的三維坐標，在空間中建立標志圓心的三角模板，利

2、用三角模板匹配算法完成相鄰兩次掃描過程中不同空間參考系下的同名標志圓心匹配，計算出相鄰兩次掃描過程中不同空間參考系之間的變換矩陣，將所有線激光的三維坐標變換到統(tǒng)一的空間參考系下便可獲得物體形貌信息。
　　本文基于雙目立體視覺自定位線掃描三維測量技術研制了一套三維測量系統(tǒng)。搭建了由計算機、雙目攝像機系統(tǒng)、線激光、和三腳架構成的硬件系統(tǒng)，利用C++和OpenCV實現(xiàn)了三維測量算法，軟件界面由QT編寫完成。最后，實驗結果表明雙目攝像機標