具有信道受限和通信能量約束的網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)協(xié)同設(shè)計(jì).pdf

1、網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)的出現(xiàn)，使得多個(gè)子系統(tǒng)能夠通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)資源共享和協(xié)調(diào)協(xié)作。然而，由于帶寬等資源限制，在任意時(shí)刻只有部分子系統(tǒng)可以同時(shí)接入網(wǎng)絡(luò)并進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。當(dāng)子系統(tǒng)接入網(wǎng)絡(luò)時(shí)，由于信道噪聲影響，數(shù)據(jù)在傳輸過(guò)程中會(huì)發(fā)生丟包。提高節(jié)點(diǎn)發(fā)送功率可以減少丟包概率，但也會(huì)增加系統(tǒng)的通信能耗，縮短節(jié)點(diǎn)的使用壽命。因此，為了保證所有子系統(tǒng)的同時(shí)穩(wěn)定，在設(shè)計(jì)控制器的時(shí)候需要兼顧網(wǎng)絡(luò)的信道接入策略和發(fā)送功率的分配策略。
　　針對(duì)以上網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)中出

2、現(xiàn)的信道受限、丟包和通信能量約束三個(gè)問(wèn)題，本文以線性時(shí)不變網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)為研究對(duì)象，通過(guò)設(shè)計(jì)信道接入序列、控制器增益和發(fā)送功率分配策略，使得系統(tǒng)在保證理想控制性能的同時(shí)滿足通信能耗要求。具體研究?jī)?nèi)容如下。
　　1.針對(duì)信道受限下的網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)，分別以控制器到執(zhí)行器和傳感器到控制器這兩部分為例，考慮隨機(jī)信道接入序列對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。利用Lyapunov方法和隨機(jī)系統(tǒng)理論，建立了數(shù)據(jù)包成功傳輸概率、信道轉(zhuǎn)移概率和系統(tǒng)衰減率三者之間

3、的數(shù)值關(guān)系。以所得結(jié)果為基礎(chǔ)，分別設(shè)計(jì)序列相關(guān)和序列不相關(guān)控制器。為了驗(yàn)證方法的有效性，以車載網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)為應(yīng)用實(shí)例，通過(guò)設(shè)計(jì)序列不相關(guān)控制器，使得車隊(duì)在保證整體穩(wěn)定性的同時(shí)，跟蹤誤差滿足H∞性能指標(biāo)。
　　2.針對(duì)通信能量約束下網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性問(wèn)題進(jìn)行研究。通過(guò)建立信道丟包模型，得到發(fā)送功率和丟包率的數(shù)值關(guān)系。以此為基礎(chǔ)，分別以靜態(tài)和隨機(jī)這兩種功率分配策略為例，提出了兩種發(fā)送功率分配和控制器增益的協(xié)同設(shè)計(jì)算法。仿真實(shí)驗(yàn)表明

4、，以上兩種算法均可以使得系統(tǒng)在滿足通信能耗約束的前提下，具有理想的控制性能。
　　3.針對(duì)同時(shí)存在信道受限和通信能量約束的網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)，研究了靜態(tài)和隨機(jī)這兩種信道接入序列下系統(tǒng)的穩(wěn)定性問(wèn)題。對(duì)靜態(tài)信道接入序列下的網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)，利用切換系統(tǒng)理論和凸優(yōu)化方法，提出了一種信道接入序列、控制器增益和發(fā)送功率分配的協(xié)同設(shè)計(jì)算法。對(duì)隨機(jī)信道接入序列下的網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)，利用隨機(jī)系統(tǒng)理論和Lyapunov方法，提出了一種信道接入概率、控制器設(shè)