Robocup3D仿真機(jī)器人球隊(duì)決策系統(tǒng)模型研究.pdf

1、仿人機(jī)器人學(xué)是結(jié)合了多門學(xué)科的一個綜合性研究方向，是機(jī)器人學(xué)中對更智能機(jī)器人的探索。人工智能領(lǐng)域里的多智能體系統(tǒng)(Multi Agent System)一直是學(xué)者們的研究焦點(diǎn)。作為智能體的機(jī)器人，它們之間為完成一個統(tǒng)一的任務(wù)而協(xié)作配合時(shí)，需要將大任務(wù)劃分為多個小任務(wù)，并未每個機(jī)器人分配角色位置。這就引出了機(jī)器人群體的角色位置分配和全隊(duì)決策問題。
　　本文以Robocup仿真3D機(jī)器人踢足球?yàn)檠芯勘尘埃唧w研究了如下內(nèi)容:
　

2、　1、概述了仿人機(jī)器人的發(fā)展歷程和Robocup項(xiàng)目的歷史發(fā)展。針對Robocup仿真3D機(jī)器人足球項(xiàng)目，詳細(xì)介紹了仿真3D平臺的架構(gòu)，項(xiàng)目約定的規(guī)則、機(jī)器人與服務(wù)器通訊的消息規(guī)則和方式。
　　2、基于RoboCup3D仿真機(jī)器人足球最新平臺，以縮短機(jī)器人的個體決策時(shí)間、快速收斂球隊(duì)隊(duì)形并統(tǒng)一個體決策與全隊(duì)決策為目的，構(gòu)建了球隊(duì)層次化的決策系統(tǒng)模型。在此模型下具體實(shí)現(xiàn)了全隊(duì)的陣形控制、角色位置分配和協(xié)作配合。基于矩陣最小調(diào)整的思想

3、，實(shí)現(xiàn)了一個全局最優(yōu)且比當(dāng)前現(xiàn)有算法耗時(shí)更少的角色分配算法，為球隊(duì)的陣形控制提供了最優(yōu)分配方案。結(jié)合對比實(shí)驗(yàn)，最終結(jié)果顯示該模型和算法大幅度減少了機(jī)器人的決策時(shí)間，球隊(duì)整體同步性、隊(duì)形收斂速度提高，機(jī)器人之間碰撞次數(shù)減少，球隊(duì)整體作戰(zhàn)能力提升。
　　3、由于服務(wù)器對廣播信息的帶寬限制，引出了如何在機(jī)器人僅發(fā)送自己對候選策略的部分偏好排序時(shí)，獲得全序排序下的最優(yōu)候選者。因此提出了一個基于Border規(guī)則的偏序投票算法，解決了從部分偏