RoboCup仿真球隊(duì)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、機(jī)器人足球賽是標(biāo)準(zhǔn)的多主體動(dòng)態(tài)不可預(yù)測(cè)環(huán)境中的問題求解，是研究多智能體系統(tǒng)和分布式人工智能的理想實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。建立RoboCup仿真球隊(duì)涉及眾多課題，包括智能體體系結(jié)構(gòu)、同步通訊、感知信息融合、實(shí)時(shí)推理、機(jī)器學(xué)習(xí)、團(tuán)隊(duì)協(xié)作與對(duì)抗、球員建模等。 本文旨在研究并實(shí)現(xiàn)一支仿真球隊(duì)，主要的工作和成果有： 設(shè)計(jì)混合的智能體體系結(jié)構(gòu)，規(guī)劃為感知器、執(zhí)行器、世界模型、動(dòng)作模型、智能決策等模塊。建立事件驅(qū)動(dòng)的同步通訊機(jī)制，實(shí)現(xiàn)與服務(wù)器有效的

2、交互。 使用統(tǒng)一建模語言的類圖來設(shè)計(jì)世界模型的結(jié)構(gòu)，融入各種感知信息和動(dòng)作預(yù)測(cè)。采用粒子濾波法提高球員自身定位的精確度。依據(jù)基本信息推導(dǎo)出一些球場(chǎng)狀況判斷函數(shù)。 建立四層動(dòng)作模型，采用幾何解析計(jì)算法實(shí)現(xiàn)多種個(gè)人技術(shù)動(dòng)作，如跑位、截球、傳球、帶球、射門、守門等。 智能決策分為團(tuán)隊(duì)協(xié)作和個(gè)體決策兩個(gè)部分。在團(tuán)隊(duì)協(xié)作方面，使用陣型和角色實(shí)現(xiàn)整體隊(duì)形分布；設(shè)計(jì)戰(zhàn)術(shù)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)局部配合，并利用隊(duì)友間通訊共享信息、傳達(dá)戰(zhàn)術(shù)意圖。