基于全向視覺的自主式足球機(jī)器人定位系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì).pdf

1、在關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的諸多研究領(lǐng)域中，機(jī)器人定位是一種十分關(guān)鍵的技術(shù)，是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)和其他任務(wù)的基礎(chǔ)，并有著較強(qiáng)的工程背景，涉及領(lǐng)域廣泛，是一個(gè)具有重要研究?jī)r(jià)值的課題。在機(jī)器人自定位方面，本文將全向視覺傳感器作為一種增強(qiáng)型測(cè)距儀，在基于貝葉斯濾波理論的自定位理論框架下，利用粒子濾波自定位方法融合全向視覺獲得的信息與里程計(jì)信息，實(shí)現(xiàn)了自主式足球機(jī)器人自定位。 本論文以東大“牛?！弊灾魇阶闱驒C(jī)器人為研發(fā)平臺(tái)，系統(tǒng)地研究了自主式足球

2、機(jī)器人的定位問題，成功設(shè)計(jì)了基于全向視覺和粒子濾波的機(jī)器人自定位子系統(tǒng)和基于異構(gòu)雙目視覺的多物體實(shí)時(shí)定位子系統(tǒng)。根據(jù)機(jī)器人足球世界杯賽中型組比賽的要求，設(shè)計(jì)了一種特殊曲面的凸面反射鏡全向視覺傳感器，其視野范圍非常大。通過這種傳感器，機(jī)器人可以獲得周圍水平方向360°、豎直方向大到半球視場(chǎng)的環(huán)境信息。在物體定位方面，本文在全向視覺傳感器的基礎(chǔ)上，添加前向視覺傳感器，構(gòu)成了異構(gòu)雙目視覺。全向視覺可以對(duì)體積較大或距機(jī)器人較近的物體進(jìn)行較好的定