機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解及笛卡爾空間軌跡規(guī)劃.pdf

1、隨著現(xiàn)代制造業(yè)的發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為不可或缺的重要設(shè)備,其應(yīng)用已深入到各個(gè)行業(yè)中。在工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中,實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解和軌跡規(guī)劃插補(bǔ)算法是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人高速高精度運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)和關(guān)鍵。本文以ABB公司的IRB2600型機(jī)器人為研究對(duì)象,提出了一種有別于傳統(tǒng)解析算法的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解方法,并對(duì)笛卡爾空間軌跡規(guī)劃和插補(bǔ)方法進(jìn)行了研究。
　　在建立正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,不需要經(jīng)過復(fù)雜的處理,直接根據(jù)IRB2600型機(jī)器人位姿分離的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

2、進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,逆解過程完全避免了矩陣求逆和4×4維矩陣相乘的運(yùn)算,過程簡單直觀,因此,比一般的解析算法更加簡單高效,便于實(shí)時(shí)控制。此外,對(duì)逆解過程中奇異和多解問題的處理也做了詳細(xì)分析,并使用ADAMS仿真,驗(yàn)證了逆解算法的正確性。
　　研究機(jī)器人笛卡爾空間直線、圓弧、一般空間軌跡和姿態(tài)的規(guī)劃與插補(bǔ)方法,通過使用軌跡曲線的參數(shù)方程進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算,實(shí)現(xiàn)TCP沿規(guī)劃軌跡的運(yùn)動(dòng)速度控制,并用MATLAB對(duì)軌跡和姿態(tài)的規(guī)劃與插補(bǔ)方法進(jìn)行驗(yàn)