輻射環(huán)境下雙臂機(jī)器人的應(yīng)用研究.pdf

1、在開展危險(xiǎn)環(huán)境作業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)研究開發(fā)的需求背景下，本課題將四川省科技廳科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目“強(qiáng)輻射環(huán)境監(jiān)測、預(yù)警及應(yīng)急處置機(jī)器人系統(tǒng)(2010GZ0229)”與工程應(yīng)用相結(jié)合，在實(shí)驗(yàn)室成功完成一系列輻射環(huán)境遙操作處置機(jī)器人的基礎(chǔ)上，圍繞危險(xiǎn)環(huán)境遙操作雙臂機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)的相關(guān)問題，開展了理論與仿真緊密結(jié)合的研究工作。
　　在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)理論的基礎(chǔ)上，采用標(biāo)準(zhǔn)的D-H參數(shù)理論建模方法建立了SDA20D遙操作雙臂機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，設(shè)計(jì)

2、了多自由度機(jī)械臂遙操作與自主規(guī)劃運(yùn)動(dòng)相結(jié)合的控制方法。推導(dǎo)了機(jī)械臂的正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，并對自主運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂部分進(jìn)行了逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與可視化仿真，仿真結(jié)果證明了所建數(shù)學(xué)模型和采用的控制策略的正確性。分析了機(jī)器人軌跡規(guī)劃的一般性問題，重點(diǎn)研究了關(guān)節(jié)空間中三次多項(xiàng)式和五次多項(xiàng)式函數(shù)插值軌跡規(guī)劃算法，并在MATLAB環(huán)境下對它們進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。通過對各種建模方法的比較分析，針對遙操作雙臂機(jī)器人仿真建模的需要，選擇了基于ADAMS和MATLAB的交互式