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文檔簡介
1、 本文在分析冗余度機(jī)器人手臂理論的基礎(chǔ)上，研究了冗余度手臂的單臂避碰理論和雙臂協(xié)調(diào)理論。首先介紹了冗余度手臂運(yùn)動學(xué)的基礎(chǔ)理論，闡述了單臂運(yùn)動學(xué)正問題求解方法、逆問題的解析法和梯度投影法。其次研究了冗余度手臂回避含內(nèi)凹點、有厚度的多邊形窗口理論，包括對多邊形內(nèi)凹點的處理方法、末端操作器在窗口內(nèi)的軌跡規(guī)劃以及多個附加避障準(zhǔn)則函數(shù)的優(yōu)化方法。然后分析了雙臂協(xié)調(diào)的末端軌跡規(guī)劃問題，給出了類人機(jī)器人雙臂轉(zhuǎn)動方向盤軌跡規(guī)劃方法；又分析了類人機(jī)器
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