基于機(jī)器視覺(jué)的并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、目前，工業(yè)和制造業(yè)發(fā)展的主流趨勢(shì)是生產(chǎn)自動(dòng)化、智能化。所以，在自動(dòng)化或者智能化生產(chǎn)的過(guò)程中，機(jī)器人將逐步取代人作為生產(chǎn)執(zhí)行者，并且將在整個(gè)生產(chǎn)體系結(jié)構(gòu)中占據(jù)重要的地位。與串聯(lián)機(jī)器人相比而言，并聯(lián)機(jī)器人在理論上具有更快的速度，更高的精度，剛度更大等優(yōu)勢(shì)，使其成為了學(xué)術(shù)界和工業(yè)界重點(diǎn)關(guān)注的焦點(diǎn)之一。
　　在收集和分析國(guó)內(nèi)外相關(guān)的文獻(xiàn)基礎(chǔ)之上，本設(shè)計(jì)對(duì)基于視覺(jué)的并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了研究。本文主要做了以下研究:
　　

2、(1)基于機(jī)器視覺(jué)的并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)
　　首先對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的工作原理進(jìn)行介紹，并在此基礎(chǔ)上介紹基于視覺(jué)的并聯(lián)機(jī)器人的工作原理。然后介紹了系統(tǒng)的功能設(shè)計(jì)要求和性能設(shè)計(jì)要求，最后根據(jù)工作原理設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)并對(duì)其進(jìn)行了描述。
　　(2)基于機(jī)器視覺(jué)的并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
　　首先介紹了系統(tǒng)的總體硬件設(shè)計(jì)要求，然后根據(jù)系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)中各個(gè)模塊的功能和性能要求，對(duì)系統(tǒng)中各功能模塊進(jìn)行了硬件器件選型

3、，主要包括圖像采集器、主控制器、運(yùn)動(dòng)控制器、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)等，最后進(jìn)行了硬件測(cè)試。
　　(3)基于機(jī)器視覺(jué)的并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
　　首先根據(jù)基于視覺(jué)的并聯(lián)機(jī)器人的工作原理和體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的主程序流程，然后介紹軟件設(shè)計(jì)的編程環(huán)境，最后對(duì)系統(tǒng)主程序流程中的各個(gè)子程序進(jìn)行了設(shè)計(jì)，主要包括圖像采集子程序、產(chǎn)生目標(biāo)物品坐標(biāo)子程序、生成運(yùn)動(dòng)控制命令子程序，并給出了部分關(guān)鍵代碼。
　　(4)基于機(jī)器視覺(jué)的并聯(lián)機(jī)器人