變電站巡檢車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、我國(guó)電力行業(yè)是關(guān)系到國(guó)計(jì)民生的重大支柱產(chǎn)業(yè)，而變電站是輸電網(wǎng)的樞紐，變電站設(shè)備巡檢工作在保證變電站正常生產(chǎn)，安全運(yùn)行方面占有極其重要的地位。傳統(tǒng)的變電站巡檢方式多采用人工巡檢的方式。但是，人工巡檢效率低，強(qiáng)度大，變電站環(huán)境惡劣，人身安全和巡檢結(jié)果的可靠性得不到保障。為了解決上述問(wèn)題，通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外變電站智能巡檢的對(duì)比和分析，設(shè)計(jì)出了一種高效，安全，能充分替代人工巡檢的變電站巡檢車，用以完成變電站巡檢任務(wù)。
　　本設(shè)計(jì)中的變電站無(wú)人巡

2、檢車采用三輪式機(jī)械機(jī)構(gòu)，即以兩邊差速輪和一個(gè)惰性輪為支撐，利用主控系統(tǒng)控制兩個(gè)輪轂電機(jī)差速行駛。并采用GPS接收器為其接受路徑經(jīng)緯度信息，與預(yù)設(shè)路徑的經(jīng)緯度比較后得出控制量，分析計(jì)算后由主控制器控制輪轂電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)完成相應(yīng)的直行，轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)圈，剎車等一系列的運(yùn)動(dòng)。還輔以超聲波避障系統(tǒng)來(lái)避免障礙物相撞。變電站巡檢車的硬件設(shè)計(jì)中包括:電源模塊，STM32主控制器模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，速度檢測(cè)模塊。數(shù)據(jù)傳輸模塊，過(guò)流欠壓保護(hù)模塊等等。巡檢車運(yùn)動(dòng)控制算