基于STM32的變電站巡檢機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、變電站巡檢機(jī)器人是移動機(jī)器人的一種，是多種傳感器信息融合、多種通信方式共同使用、多種智能控制方法共存、能夠自主導(dǎo)航和定位、具有廣闊應(yīng)用前景的巡檢系統(tǒng)。它能夠在無人的情況下，對變電站的高壓設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測，及時(shí)發(fā)現(xiàn)電力設(shè)備的異常狀況，可大幅提高變電站設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測的準(zhǔn)確性、實(shí)時(shí)性以及自動化水平。本文設(shè)計(jì)了一種變電站巡檢機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)，主控芯片采用STM32，嵌入S曲線加減速控制算法，利用差速驅(qū)動轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)對機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)的改變。論文主要工

2、作及研究成果如下:
　　 1、通過對機(jī)器人運(yùn)動控制工作原理進(jìn)行分析，利用差速驅(qū)動轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)對機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)的改變;深入研究加減速控制算法，通過仿真實(shí)驗(yàn)表明，S曲線控制算法能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人速度的平滑調(diào)節(jié)。
　　 2、對變電站巡檢機(jī)器人的運(yùn)動特性進(jìn)行分析，得出系統(tǒng)運(yùn)動控制的設(shè)計(jì)要求;給出系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案:選擇系統(tǒng)控制芯片、設(shè)計(jì)系統(tǒng)功能、選擇驅(qū)動設(shè)備和控制器發(fā)送脈沖頻率與機(jī)器人運(yùn)動速度之間的關(guān)系;給出系統(tǒng)的設(shè)計(jì)平臺和設(shè)計(jì)參數(shù)。

3、r>　　 3、對系統(tǒng)控制電路硬件總體方案進(jìn)行了設(shè)計(jì)，主要包含STM32最小系統(tǒng)模塊、PWM驅(qū)動電路模塊、編碼器接口電路模塊、串口通信電路模塊以及電源電路模塊，對各個模塊的功能進(jìn)行分析和具體電路設(shè)計(jì)。
　　 4、根據(jù)系統(tǒng)控制電路的硬件電路設(shè)計(jì)，對軟件功能模塊進(jìn)行劃分，給出了系統(tǒng)控制的主流程框圖。采用模塊化設(shè)計(jì)的思路，對各個模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)，主要包括系統(tǒng)運(yùn)動控制功能軟件、串口通信軟件設(shè)計(jì)和速度計(jì)算軟件設(shè)計(jì)。
　　 5、系統(tǒng)設(shè)計(jì)