葉片機(jī)器人磨拋軟件系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)開發(fā)與集成.pdf

1、以航空發(fā)動(dòng)機(jī)和燃?xì)廨啓C(jī)葉片為代表的復(fù)雜曲面類零件在國(guó)防、能源等行業(yè)有著廣泛應(yīng)用，其制造水準(zhǔn)體現(xiàn)著國(guó)家制造業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)力。復(fù)雜葉片通常需要磨拋加工來改善其型面精度、降低表面粗糙度和提高表面一致性。
　　目前，國(guó)外已普遍開發(fā)出數(shù)控砂帶磨床和機(jī)器人智能化砂帶磨拋系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)，而我國(guó)仍主要采用人工磨拋方式。開展機(jī)器人磨拋裝備與軟件系統(tǒng)研發(fā)，對(duì)于提升我國(guó)航空發(fā)動(dòng)機(jī)和燃?xì)廨啓C(jī)制造技術(shù)水平具有重要意義。
　　本文針對(duì)前期已研制的機(jī)

2、器人磨拋硬件裝備，開展磨拋軟件系統(tǒng)的需求分析與模塊化設(shè)計(jì)，致力于研發(fā)一套集工藝知識(shí)經(jīng)驗(yàn)、智能化操作于一體的軟件系統(tǒng)。本文的研究?jī)?nèi)容具體包括以下方面：
　　介紹了面向葉片磨拋的機(jī)器人化智能裝備硬件系統(tǒng)，并基于該系統(tǒng)的應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)軟件系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的需求分析，明確了軟件系統(tǒng)開發(fā)目的；
　　通過對(duì)手眼標(biāo)定以及掃描測(cè)量等關(guān)鍵技術(shù)的深入研究，提出了一種新的手眼標(biāo)定方法，并基于RAPID（ABB機(jī)器人控制指令語言）程序?qū)崿F(xiàn)了標(biāo)定的自動(dòng)化；

3、提出了一種基于勻速等分計(jì)算機(jī)器人TCP（Tool Center Point）的方法，實(shí)現(xiàn)掃描儀采樣點(diǎn)與機(jī)器人TCP的同步對(duì)應(yīng)，據(jù)此設(shè)計(jì)了掃描RAPID程序；
　　將以上技術(shù)封裝為掃描測(cè)量模塊，同時(shí)在軟件系統(tǒng)需求分析的基礎(chǔ)上，集成點(diǎn)云匹配、程序更新、文件管理、手動(dòng)操作、參數(shù)設(shè)置以及生產(chǎn)管理等其他功能模塊，采用面向?qū)ο蟮木幊趟枷?，完成了基于C＃的機(jī)器人磨拋軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā)。
　　在前期研發(fā)的機(jī)器人磨拋硬件系統(tǒng)上，開展了軟件系統(tǒng)