葉片機器人磨拋軟件系統(tǒng)關鍵技術開發(fā)與集成.pdf

1、以航空發(fā)動機和燃氣輪機葉片為代表的復雜曲面類零件在國防、能源等行業(yè)有著廣泛應用，其制造水準體現(xiàn)著國家制造業(yè)的核心競爭力。復雜葉片通常需要磨拋加工來改善其型面精度、降低表面粗糙度和提高表面一致性。
　　目前，國外已普遍開發(fā)出數(shù)控砂帶磨床和機器人智能化砂帶磨拋系統(tǒng)來實現(xiàn)自動化作業(yè)，而我國仍主要采用人工磨拋方式。開展機器人磨拋裝備與軟件系統(tǒng)研發(fā)，對于提升我國航空發(fā)動機和燃氣輪機制造技術水平具有重要意義。
　　本文針對前期已研制的機

2、器人磨拋硬件裝備，開展磨拋軟件系統(tǒng)的需求分析與模塊化設計，致力于研發(fā)一套集工藝知識經(jīng)驗、智能化操作于一體的軟件系統(tǒng)。本文的研究內(nèi)容具體包括以下方面：
　　介紹了面向葉片磨拋的機器人化智能裝備硬件系統(tǒng)，并基于該系統(tǒng)的應用場景對軟件系統(tǒng)進行了詳細的需求分析，明確了軟件系統(tǒng)開發(fā)目的；
　　通過對手眼標定以及掃描測量等關鍵技術的深入研究，提出了一種新的手眼標定方法，并基于RAPID（ABB機器人控制指令語言）程序?qū)崿F(xiàn)了標定的自動化；

3、提出了一種基于勻速等分計算機器人TCP（Tool Center Point）的方法，實現(xiàn)掃描儀采樣點與機器人TCP的同步對應，據(jù)此設計了掃描RAPID程序；
　　將以上技術封裝為掃描測量模塊，同時在軟件系統(tǒng)需求分析的基礎上，集成點云匹配、程序更新、文件管理、手動操作、參數(shù)設置以及生產(chǎn)管理等其他功能模塊，采用面向?qū)ο蟮木幊趟枷?，完成了基于C＃的機器人磨拋軟件系統(tǒng)設計與開發(fā)。
　　在前期研發(fā)的機器人磨拋硬件系統(tǒng)上，開展了軟件系統(tǒng)