某產(chǎn)品水下運動姿態(tài)測量系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、載體姿態(tài)的測量,可為導(dǎo)航或控制系統(tǒng)提供有效的信息。隨著MEMS技術(shù)的日益成熟,由微慣性傳感器組成的姿態(tài)測量系統(tǒng)逐漸受到人們的青睞。該型測量系統(tǒng)集成度高,體積小,功耗低,具有廣闊的應(yīng)用前景。
　　本文在綜合了現(xiàn)有的技術(shù)條件基礎(chǔ)上,針對某產(chǎn)品水下運動的特點,制定了相應(yīng)的測量方案。本文設(shè)計的姿態(tài)測量系統(tǒng)主要由MTI、大量程三軸加速度計和壓力傳感器組成。MTI是由三軸加速度計、三軸陀螺儀和三軸磁強計組成的,它全程測量了產(chǎn)品的運動姿態(tài)。大量

2、程三軸加速度計主要是測產(chǎn)品入水及其分離時刻的加速度值,這是因為MTI內(nèi)置加速度計量程達不到此刻的測量要求。沖擊加速度加上MTI輸出的角速度和磁強信息經(jīng)過解算就能得到產(chǎn)品入水和分離時的姿態(tài)角。壓力傳感器主要是用來測量水深的,這樣就能知道產(chǎn)品在任意深度的姿態(tài)角。
　　硬件設(shè)計方面主要包括了 MTI的數(shù)據(jù)存儲模塊和加速度、壓力的采集存儲傳輸模塊。MTI輸出的數(shù)字量通過RS232總線直接寫進由單片機控制的SD卡中;加速度計和壓力傳感器輸出