船舶姿態(tài)測量與運動模擬.pdf

1、在海上搜救遇險人員是一項復雜而且艱巨的任務,需要去應對各種復雜的海上氣象和海況條件。因此,訓練救助船長和船員使他們可以勝任大風大浪等惡劣情況下的人員救助成為了一項重要的科目。但是進行實操訓練的花費過于昂貴,使得這種實操演練無法得到充足的經(jīng)濟保障。為了保證船員的正常訓練,人們開始研究海上搜救模擬器,使船員可以在模擬器上進行訓練。本課題的目的是要在基于六自由度平臺的船舶運動模擬器上復現(xiàn)實際救助船的運動狀態(tài),以便使船員在模擬器上可以有在真實救

2、助船上的感覺。
　　 本文在第一章對運動模擬進行了簡要的介紹,綜述了國內(nèi)外船舶運動模擬器的研究現(xiàn)狀以及發(fā)展趨勢,介紹了目前比較流行的三種洗出算法以及各自的特點。第二章中,結合自身課題選擇了經(jīng)典洗出算法的設計思想去進行救助船的運動模擬并且針對課題進行了更改。詳細的闡述了洗出濾波器的設計過程,總結了濾波器形式的影響因素,推算出各個濾波器的最低階數(shù),并且確定了高通加速度通道為二階高通濾波、傾斜協(xié)調(diào)通道為二階低通濾波和角度信號通道直接輸