面向焊接作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人控制軟件二次開發(fā).pdf

1、焊接機(jī)器人是焊接制造領(lǐng)域最重要的自動(dòng)化工具之一。國(guó)內(nèi)集成應(yīng)用的焊接機(jī)器人多為國(guó)外品牌，開發(fā)應(yīng)用面臨模塊化封裝問題，因此充分利用成熟的機(jī)器人控制軟件平臺(tái)是實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)高性能國(guó)產(chǎn)化機(jī)器人的主要途徑。本文結(jié)合江蘇省科技成果轉(zhuǎn)換及產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目工作，系統(tǒng)地研究基于KeMotion通用機(jī)器人控制器的二次開發(fā)技術(shù)，在昆山1號(hào)11軸機(jī)器人平臺(tái)上進(jìn)行應(yīng)用軟件設(shè)計(jì)開發(fā)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人焊接系統(tǒng)基本功能。
　　應(yīng)用對(duì)象為11軸焊接機(jī)器人系統(tǒng)，由6軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人、3

2、軸龍門架移動(dòng)裝置、2軸變位機(jī)、焊接機(jī)構(gòu)和KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)組成。機(jī)器人焊接控制系統(tǒng)面向機(jī)器人焊接作業(yè)程序管理與參數(shù)配置，包括機(jī)器人焊接功能與焊接過程控制。焊接軟件開發(fā)平臺(tái)采用機(jī)器人控制語言(TeachTalk)、用戶層編程語言(KAIRO)及基于IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)的軟PLC語言，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人焊接指令開發(fā)和應(yīng)用編程，并在此基礎(chǔ)上應(yīng)用高性能的接觸傳感和電弧傳感，檢測(cè)焊接工件位置偏差，調(diào)整運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)焊接工件焊縫偏差糾正。

3、　　論文首先在研究及分析KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件架構(gòu)與軟件層次的基礎(chǔ)之上，闡述機(jī)器人與KeMotion控制器集成應(yīng)用的特點(diǎn)與方案；結(jié)合焊接機(jī)器人擴(kuò)展功能開發(fā)的實(shí)現(xiàn)過程，提出KeMotion機(jī)器人控制器軟件二次開發(fā)方法和實(shí)現(xiàn)原理，并結(jié)合基本需求，設(shè)計(jì)給出了接觸尋點(diǎn)算法，實(shí)現(xiàn)了冷焊絲的三方向傳感方案和軟件計(jì)算；接著詳細(xì)論述了11軸應(yīng)用系統(tǒng)典型應(yīng)用軟件的開發(fā)，采用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制語言與軟PLC相結(jié)合，給出了弧焊功能的擺動(dòng)控制軟件二次開發(fā)方案，