基于標識符視覺定位的AGV導(dǎo)航系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著社會科學(xué)技術(shù)不斷發(fā)展進步，傳統(tǒng)倉儲物流系統(tǒng)面臨著現(xiàn)代化改造升級的壓力，AGV(Automated Guided Vehicle，自動導(dǎo)引車)作為高效、穩(wěn)定、安全的自動化運輸手段，在取代傳統(tǒng)人力運輸方式的進程中起著舉足輕重的作用，直接影響企業(yè)物流成本與核心競爭力，具有非常重要的現(xiàn)實指導(dǎo)意義。本文結(jié)合現(xiàn)代倉儲物流系統(tǒng)實際需求，設(shè)計完成了一套基于視覺標識符進行自動導(dǎo)引、自動避障的AGV導(dǎo)航系統(tǒng)。
　　首先，論文提出AGV整體設(shè)計方案

2、，從采集層、運算層和響應(yīng)層三個層次詳細說明AGV導(dǎo)航系統(tǒng)的組成模塊以及各模塊的功能，介紹AGV框架設(shè)計思想。
　　其次，AGV的定位技術(shù)在導(dǎo)航系統(tǒng)中至關(guān)重要，本文通過設(shè)置二維導(dǎo)航標識符，利用數(shù)字圖像處理技術(shù)，提出一種基于機器視覺的AGV標識符識別算法，從視覺傳感器的畸變校正、曝光白平衡自動調(diào)節(jié)、形態(tài)學(xué)處理和標識符內(nèi)容識別等角度詳細介紹了導(dǎo)航標識符識別流程，實現(xiàn)AGV位姿識別。
　　然后，以設(shè)置虛擬目標點的方式，將AGV位置偏

3、移量與角度偏移量轉(zhuǎn)化為單輸入變量，采用單輸入PID控制系統(tǒng)實現(xiàn)本文控制算法，并對其進行實驗測試。為進一步提高控制算法的性能，引入了模糊控制概念，從模糊語言變量、隸屬度函數(shù)和模糊規(guī)則三方面討論了模糊控制器設(shè)計過程，通過Simulink進行軟件仿真，給出了實驗結(jié)果的分析。之后將模糊PID控制器應(yīng)用在AGV控制系統(tǒng)中，并給出其與傳統(tǒng)PID控制器的對比實驗結(jié)果。同時，為解決定位系統(tǒng)識別噪聲問題，引入卡爾曼濾波器對AGV定位進行優(yōu)化，提高AGV控