用于排放實驗的車輛自動駕駛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特性分析.pdf

1、近年來，隨著科學(xué)技術(shù)的提高和汽車工業(yè)的發(fā)展，人們對汽車性能的要求也越來越高，不僅要求汽車有良好的駕駛性，乘坐的舒適性，還要求汽車擁有好的安全性等，這就要通過大量的試驗來對汽車的設(shè)計和性能進(jìn)行改進(jìn)。但是汽車的很多試驗項目，都需要花費大量的人力、物力和財力來完成。因為對汽車的性能和精度要求日益提高，傳統(tǒng)的依靠人類駕駛員操縱汽車來完成這些試驗就顯得不太適合。因此，運用機(jī)器人來替代人類駕駛員去操縱汽車進(jìn)行這些試驗的優(yōu)越性就愈發(fā)突出。駕駛機(jī)器人替

2、代人類駕駛員來進(jìn)行汽車試驗可以減少駕駛員的勞動強(qiáng)度，讓駕駛員在更安全的環(huán)境下工作，節(jié)約了試驗經(jīng)費，提高試驗項目的效率，把外界的影響因素降到最低。汽車自動駕駛機(jī)器人便是汽車尾氣排放檢測裝置中的一部分，用來控制汽車使汽車進(jìn)行各種動作來使尾氣排放裝置收集汽車在各種工況下的尾氣排放情況，進(jìn)而對尾氣進(jìn)行分析，找到減少尾氣污染物排放的途徑。在這樣的背景下和前期的研究的基礎(chǔ)上，設(shè)計了一種新型的排放試驗用的車輛自動駕駛機(jī)器人，并對其結(jié)構(gòu)特性進(jìn)行了分析和

3、研究。
　　 駕駛機(jī)器人主要包括換擋機(jī)械手、油門機(jī)械腿、離合機(jī)械腿、制動機(jī)械腿、箱體和控制部分。這幾部分結(jié)構(gòu)有機(jī)的進(jìn)行配合來重現(xiàn)汽車在加速、減速、怠速、急加速、急減速及各種復(fù)雜路況下的工況。
　　 對國家標(biāo)準(zhǔn)GB18352.3-2005《輕型汽車污染物排放限值及測量方法（中國Ⅲ、Ⅳ階段）》進(jìn)行分析，并對國內(nèi)現(xiàn)有的研究單位研制的駕駛機(jī)器人的成果進(jìn)行研究，在前期研究的基礎(chǔ)上，確定所設(shè)計的駕駛機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)，隨后對駕駛機(jī)器人

4、的結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計，提出了一種全新的機(jī)械手換擋思路，設(shè)計一種新型的換擋機(jī)械手，并對機(jī)器人的換擋機(jī)械手和油門、離合及制動機(jī)械腿的主要零部件進(jìn)行了校核驗算，驗證零件選用的合理性。
　　 運用三維建模軟件CATIA對機(jī)器人進(jìn)行三維建模，對換擋機(jī)械手和油門、離合及制動機(jī)械腿進(jìn)行詳細(xì)的動力學(xué)分析并建立了數(shù)學(xué)模型，為后續(xù)的虛擬樣機(jī)模擬仿真計算提供理論依據(jù)。
　　 運用分析軟件ADAMS建立機(jī)器人的機(jī)械手和機(jī)械腿的虛擬樣機(jī)模型，對其進(jìn)行運