應用于汽車排放檢測和耐久實驗的自動駕駛機器人的研制.pdf

1、太原理工大學碩士學位論文應用于汽車排放檢測和耐久實驗的自動駕駛機器人的研制姓名：崔榮華申請學位級別：碩士專業(yè)：機械電子工程指導教師：李元宗20080501太原理工大學碩士研究生學位論文基座、三是油門、剎車和離合器等機械腿。機構部分設計以UG作平臺。文中先對駕駛機器人所涉及到的齒輪進行詳細的UG建模。后面直接給出駕駛機器人的各部分UG模型和整體裝配圖。對各個模型的功能，它們之間的配合，以及重要的設計思路進行詳細的說明。駕駛機器人控制系統硬

2、件包括工業(yè)控制計算機、PCL一839步進電機控制卡、PCI1784編碼器和計數器卡、步進電機、編碼器等。文中對構成控制系統的硬件分別做了介紹，對各個硬件的原理、功能和接線要求等都進行了比較具體的闡述。具體給出步進電機控制卡、編碼器和計數器卡各軸與各機械手和機械腿上步進電機和編碼器的對應關系，給出駕駛機器人硬件系統的具體聯接。駕駛機器人軟件主要有三個部分：參數的輸入部分、參數的瀏覽部分、駕駛汽車的執(zhí)行部分。其中參數的輸入部分為汽車變速桿、